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基于模糊控制的智能循迹绘迹系统设计 design of an intelligent tracking and drawing system based on fuzzy control
电子测量技术 第34卷第2期
ELECTRONICMEASUREMENTTECHNOLoGY 2011年2月
基于模糊控制的智能循迹绘迹系统设计*
刘晓邦 车明玮 童 全 田 瑶 翟少成
(华中师范大学信息技术系 武汉430079)
摘 要：介绍了一种上位机结合FreescaleMcgsl2DGl28单片机的智能循迹与绘迹小车系统的研制。通过红外光电
传感器探测前方路径信息，运用比例控制与模糊控制相结合的控制算法快速动态调节舵机转角与行车速度，实现小车
转向和速度的智能控制；基于上位机PC端与无线收发模块之间的通信，实现了上位机对小车的远程控制，同时能实
现了小车运动轨迹的绘迹。实验表明，上位机能准确控制小车运动，具有较好的动态特性，能快速稳定地循迹与绘迹。
关键词：模糊控制；无线通信；循迹
中图分类号：TP242．6文献标识码：A
ofan and basedon control
Designintelligenttrackingdrawingsystem fuzzy
Liu CheYuewei TianYao
Xiaobang TongJin QuShaocheng
Normal
(Huazhang andInformationTechnology 430079)
University Department，Wuhan
the ofan and basedontheFreescaleMCU
Abstract：Introducesdesign intelligenttrackingdrawingsystem
infrared can routeinformation．Then
MC9S12DGl detectreal-time
28．Byusing photoelectricsensors，system system
and canbe combinationof controland control
steeringanglerunningspeed effectivelyaajustedby proportional fuzzy
the thecommunicationbetweenPCandRF
methods．whichrealizesthe controlof whole on
dynamical system．Based
wirelessmodules，remotecontrolis realizedandaccurate is resultsare
effectively drawingobtained．Finally，experiment
toshowtheeffectivenessofthe
given proposedsystem．
control；wireless
Keywords：fuzzy communication；tracking
0引 言
无线收发模块以及改装的玩具小车3部分组成。通过选择
随着无线通信技术的迅速发展，人们对远程遥控及其
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