理论力学概念整理-第9章.pdf

第 9 章 分析动力学基础 §9.1 概念答疑 动力学普遍方程 一般形式 ∑(F −m a ) ⋅δr 0 (9-1) i i i i 广义坐标式 * 或 δW (j ) 0 （仅 ） (9-2) FQj +FQ j 0 ∑ F δqj ≠0 n δr 广义主动力 FQj ∑Fi =⋅ i ； (9-3) i 1 δqj ∗ n δr 广义惯性力 F =− ma ⋅ i (9-4) Qj ∑ i i 1 δqj 1、动力学普遍方程是动力学的普适方程，其应用无任何限制，对吗？ 答：不对。一般形式的动力学普遍方程直接由质点系虚功方程导出，适用于 一切理想双面约束系统；而广义坐标形式的动力学普遍方程是在完整约束条件下 导出的，只适用于完整约束系统。 2 、应用动力学普遍方程解题时，若系统中有刚体，则刚体的惯性力必须加 在质心上，对吗？ 答：不对。应按刚体惯性力系的简化规则进行简化，向刚体质心简化时，不 要丢了可能存在的惯性力偶。 3、动力学普遍方程中应包括内力的虚功，对吗？ 答：不对。动力学普遍方程是由达朗贝尔原理导出的，且为理想约束系统，其中 的主动力只包含外力，故不包含内力的虚功。 4 、在图 9-1 的行星轮系中，两轮半径均为r 。曲柄 OA 上作用有力偶矩为 M 的力偶。若以轮A 的绝对转角ϕ 为广义坐标，试求对应的广义力。 r A ϕ M r o 图9-1 285 δϕ 答：由∑δW M ⋅δϕ M ⋅ ， F OA 2 故 F M / 2 Q ϕ 5、匀质杆AB 长为 l，质量为m ，因重力作用而在铅直平面内摆动，同时杆 θ 的A 端沿着与水平面成 角的斜面无摩擦地滑动，如图 9-2 所示，忽略滑块A 的 质量，试求系统对应于广义坐标x 、ϕ 的广义力。 x A ϕ θ