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基于嵌入式系统的智能机械臂控制系统设计 the design of intelligence manipulator control system based on embedded system
基于嵌入式系统的智能机械臂控制系统设计iiiiiiiiiiiiiiI一———III—III
基于嵌入式系统的智能机械臂控制系统设计
of
Tl地DesignIntelligenceManipulator
Based
Control onEmbedded
System System
赵艳艳
(南京农业大学工学院，南京210031)
摘 要：通过采用ARM9微处理器和WindowsCE．NET嵌入式操作系统，设计了一套嵌入式智能机械臂控制
系统。为了满足系统的便携性要求，将该系统分为移动控制终端和机械臂控制端两部分，模块之间通过
nRF24L01实现高速无线数据传输。该控制系统的应用软件和无线模块驱动程序都是基于WindowsCE．NET的
嵌入式操作系统开发，从而能满足系统的实时性要求。根据该设计方法开发出一套嵌入式智能控制系统，并将该
系统应用于控制一个五自由度的机械臂。实验表明，该控制系统能够精确控制机械臂完成规定的动作，并且具有
很好的实时性和较高的可靠性。
关键词：嵌入式系统机械臂智能控制
1．08．014
DoI：10．3969／j．issn．1007—080X．201
control was b酾edonARM9andWindowsCE．NET
Abstract：The systemdesigned
intelligencemanipulator
control wascombinedwithmobilecontrolterminaland controlterminalin
operatingsystem．Thesystem manipulator
orderto andthecommunicationofthesectionsWaS wireless
satisfyingportableportability high-speedthrough
nRF24I_DI．Inorderto thein-time 80ftwareandwirelessdrivemodelare via
satisfying object，theapplication designed
embedded and ofthis control
reliabilityintelligencemanipulatorsystem
operatingsystem．Thehighprecision，stability
arevalidatedtheresultsofthe ofafive-free
degree
by experiments manipulator．
words：embedded control
Key systemmanipulatorintelligence
0引言 种基于嵌入式多Agent的机械臂控制方法。另一类
随着科技的发展，机器人越来越广泛地应用于 是对机器人控制系统的硬件和软件设计实现研究，
人们的生产生活中，学者对机器人控制的研究取得 如文献[4]研究了蒸汽发生器六自由度检修机械臂
了很多成果。这些研究成
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