基于神经网络的增强型自适应滑模控制策略研究 an enhanced adaptive sliding mode control strategy based on neural network.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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基于神经网络的增强型自适应滑模控制策略研究 an enhanced adaptive sliding mode control strategy based on neural network.pdf

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基于神经网络的增强型自适应滑模控制策略研究 an enhanced adaptive sliding mode control strategy based on neural network

第44卷第3期截专机 VoL4J4．No．3 1Q!!生!旦：=竺竺!!：竺坠型! 基于神经网络的增强型自适应滑模控制策略研究万宇宾1一，胡婵娟1’2，赵金1，王永骥1”，万淑芸1 2．南车株洲电力机车研究所有限公司，株洲412001) (1．华中科技大学控制科学与工程系，武汉430074；摘要：针对存在显著未知惯量动态的感应电机伺服系统鲁棒跟踪控制问题，提出一种基于神经网络的增强型自适应滑模控制(EASMC)策略，根据实时控制的需要设计了可灵活配置的通用型三层前馈神经网络，并采用结构化补偿方式以充分利用其描述能力；以权值伪边界估计为基础，将不连续投影修正引入权值自适应律以实现权值估计误差有界；构造了基于改进型边界估计方法的自适应开关控制用于补偿包含重建误差、泰勒序列高阶尾项、外部扰动等在内的综合等价扰动项。仿真结果表明，该文提出的控制策略能较好地实现对未知惯量动态的拟合和补偿，有效改善了伺服系统的跟踪性能。关键词：自适应滑模控制；神经网络；惯量动态中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1001—6848(2011)03—0051—07 AnEnhanced ModeControl BasedonNeuralNetwork AdaptiveSliding Strategy WAN Yubinl一，HUChanjuanl一，ZHAOJinl，WANGYongjil一，WANShuyunl ControlScienceand Scienceand (1．Departmentof Engineering，HuazhongUniversityof Technology， Wuhan ZhuzhouInstitute 430074，China；2．CSR CO．，LTD．Zhuzhou412001，China) motor studiedthe robust controlofinductionservo which Abstract：Thispaper precisiontracking systems were to unknowninertia anovelenhanced mode subjectsignificant dynamic，thenproposed adaptivesliding onneuralnetworks．Auniversalfeedforwardneuralnetwork wasde— control(EASMC)based 3-layer topology toachievebetter inreahime thecontrolschemestructuralcon- signed approximationapplications，and using wasestablished．Theboundnessofestimationerrorofall was by therood- pensation weightsguaranteedusing ified laws on baseddiscontinuous an