基于速度观测器的gms摩擦模型辨识与补偿 gms friction model identification and compensation based on velocity observer.pdfVIP

第16卷第11期 电 机 与 控 制 学 报 V01．16No．1l 2012年11月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL NOV．2012 基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿 倪风雷1， 刘宏1， 介党阳2 (1．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001； 2．北京宇航系统研究所，北京100076) 摘要：摩擦是伺服系统在低速运动时精度降低的主要非线性因素之一。采用基于模型的摩擦补 偿可以有效地预测摩擦力，并实现误差补偿，因此利用可全面描述系统摩擦力的GMS摩擦模型预 测伺服系统的摩擦力。为提高此模型参数的辨识精度，设计了全维速度观测器提供反馈速度信息， 克服低速时速度测量误差带来的影响；并基于此观测器，给出了GMS摩擦模型的参数辨识的实验 方法。为验证所提出的摩擦补偿及辨识方法的有效性，在一新型的空间大型末端执行器的拖动系 统进行了拖动实验。实验结果表明，通过此摩擦模型补偿，可使拖动系统的位置跟踪精度优于 O．02 Inn，与具有固定参数的Stribeck摩擦模型相比，位置跟踪精度提高超过30％。 关键词：GMS摩擦模型；摩擦辨识；速度观测器；摩擦补偿；伺服系统 301．2 中图分类号：TM 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2012)11—0070—06 GMSfrictionmodelidentificationand compensation basedon observer velocity NI Feng—leil，LIUHon91，JIEDang．yan92 ofRoboticsand Instituteof (1．StateKeyLaboratory System，HarbinTechnology，Harbin150001，China； InstituteofAstronautics 2．Beijing SystemEngineering，Beijing100076，China) is kindof nonlinearfactorthat ofservo a Abstract：Friction accuracy system． strong severelydegrades Thefiction basedonmodelcan thefriction and the compensation effectivelypredict amplitudecompensate error．Thefrictionis the ordertoim— model(GMS)．In dynamic predictedby generalizedMaxwell—slip the identificationoffriction overcometheerroreffectsofthelow proveparameters accura