面向断股补修作业任务的电力机器人机构设计 - 智能系统学报.pdf

第 员圆卷第圆期摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 智摇 能摇 系摇 统摇 学摇 报摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 灾燥造援员圆翼援圆 圆园员苑年源月摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 悦粤粤陨栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽燥灶陨灶贼藻造造蚤早藻灶贼杂赠泽贼藻皂泽 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 粤责则援圆园员苑 阅韵陨阅韵陨院员园援员员怨怨圆辕贼蚤泽援圆园员远园缘园园源 网络出版地址院澡贼贼责院辕辕憎憎憎援糟灶噪蚤援灶藻贼辕噪糟皂泽辕凿藻贼葬蚤造辕圆猿援员缘猿愿援贼责援圆园员苑园圆员苑援园怨缘源援园园愿援澡贼皂造 面向断股补修作业任务的电力机器人机构设计 员 员 圆 员 员 宋屹峰 袁王洪光 袁康文杰 袁凌烈 袁姜勇 渊员援 中国科学院沈阳自动化研究所袁辽宁沈阳 员员园园员远曰圆援 国网山西省电力公司运检公司袁山西太原园猿园圆园园冤 摘摇 要院输电线路断股补修机器人需要在特定野外环境下开展复杂作业任务遥 面向机器人补修作业任务特征开展 机构设计袁可以提升机器人作业性能袁保证作业质量遥 本文介绍了基于断股补修作业任务设计的应用于机器人的各 类机构遥 根据行走尧越障与捋线的作业目标袁结合外部环境约束袁进行机器人移动机构尧越障机构与补修机构的设 计遥 以增大附着力尧削弱强制滑转现象为目标设计了优化阔线的驱动轮作为移动机构曰以保证越障安全性为目标袁 设计了被动回转关节作为越障机构曰以消除悬垂线路断股为目标袁设计了螺旋复位式捋线机构作为补修机构遥 通过 理论分析尧对比仿真与实验袁分析了所设计机构在行走尧越障与补修作业上的可行性尧稳定性与合理性遥 关键词院机器人应用曰机构设计曰机器人开发曰机器人系统曰输电线路曰电网曰机器人控制 原 原 原 中图分类号院栽孕圆源摇 文献标志码院粤摇 文章编号院员远苑猿 源苑愿缘渊圆园员苑冤园圆 园员缘园 园愿 中文引用格式院宋屹峰袁王洪光袁王慧刚袁等援 面向断股补修作业任务的电力机器人机构设计咱允暂援 智能系统学报袁圆园员苑袁员圆渊圆冤院员缘园 原员缘苑援 英文引用格式院杂韵晕郧再蚤枣藻灶早袁宰粤晕郧匀燥灶早早怎葬灶早袁宰粤晕郧匀怎蚤早葬灶早袁藻贼葬造援韵责贼蚤皂蚤扎蚤灶早藻造藻糟贼则蚤糟责燥憎藻则则燥遭燥贼凿藻泽蚤早灶枣燥则遭则燥噪藻灶鄄 原 泽贼则葬灶凿则藻责葬蚤则贼葬泽噪泽咱允暂援悦粤粤陨贼则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽燥灶蚤灶贼藻造造蚤早藻灶贼泽赠泽贼藻皂泽袁圆园员苑袁员圆渊圆冤院员缘园 员缘苑援 韵责贼蚤皂蚤扎蚤灶早藻造藻糟贼则蚤糟责燥憎藻则则燥遭燥贼凿藻泽蚤早灶枣燥则遭则燥噪藻灶鄄泽贼则葬灶凿则藻责葬蚤则贼葬泽噪泽 员 员 圆 员 员 杂韵晕郧再蚤枣藻灶早 袁宰粤晕郧匀燥灶早早怎葬灶早 袁运粤晕郧宰藻灶躁蚤藻 袁蕴陨晕郧蕴蚤藻 袁允陨粤晕郧再燥灶早 渊员援杂澡藻灶赠葬灶早陨灶泽贼蚤贼怎贼藻燥枣粤怎贼燥皂葬贼蚤燥灶袁悦澡蚤灶藻泽藻粤糟葬凿藻皂赠燥枣杂糟蚤藻灶糟藻泽袁杂澡藻灶赠葬灶早员员园园员远袁悦澡蚤灶葬曰圆援杂贼葬贼藻郧则蚤凿杂澡葬灶曾蚤耘造藻糟贼则蚤糟孕燥憎藻则 悦燥皂责葬灶赠酝葬蚤灶贼藻灶葬灶糟藻悦燥皂责葬灶赠袁栽葬蚤赠怎葬灶园猿园圆园园袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院孕燥憎藻则 贼则葬灶泽皂蚤泽泽蚤燥灶 造蚤灶藻 皂葬蚤灶贼藻灶葬灶糟藻 则燥遭燥贼泽 贼澡葬贼 枣燥糟怎泽 燥灶 则藻责葬蚤则蚤灶早 遭则燥噪藻灶 泽贼则葬灶凿泽 葬则藻 则藻择怎蚤则藻凿 贼燥 糟燥皂责造藻贼藻糟燥皂责造藻曾皂葬蚤灶贼藻灶葬灶糟藻贼葬泽噪泽蚤灶贼澡藻枣蚤藻造凿援阅藻泽蚤早灶蚤灶早贼澡藻葬责责则燥责则蚤葬贼藻皂藻糟澡葬灶蚤泽皂泽遭葬泽藻凿燥灶贼澡藻枣藻葬贼怎则藻泽燥枣贼澡藻 早蚤增藻灶皂葬蚤灶贼藻灶葬灶糟藻贼葬泽噪泽糟葬灶藻灶澡葬灶