面向数字舞台表演的海龟机器人系统研制 - 哈尔滨工业大学学报.pdf

第４９卷　 第７期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４９ Ｎｏ７ 　 　 ２０ １７年７月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊｕｌ． ２０１７ ＤＯＩ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１６０３１２４ 　 　 　 　 　 　 面向数字舞台表演的海龟机器人系统研制 １，２ １，２ １，２ １，２ 黄　 亮 ，管贵森 ，徐文福 ，梁国伟 （１．哈尔滨工业大学 深圳研究生院，广东 深圳 ５１８０５５；２．深圳数字舞台表演机器人技术工程实验室（哈尔滨工业大学 深圳研究生院），广东 深圳 ５１８０５５） 摘　 要：针对所创作的机器人戏剧剧本，研制一套用于数字舞台表演的大型海龟机器人系统． 该机器人由机械系统和控制系 统组成，机械部分由４条３ＤＯＦ模块化轻型腿、一套具有连续曲率的柔性脖子、龟壳开合装置和碳纤维框架组成，所有电机、电 路板等机电部件安装于躯干中，通过同步带将电机的运动传递到外端，降低了悬臂部分的尺寸和质量，减轻了电机的负载． 系 统的控制部分由上位机及嵌入式控制器组成，分别提供顶层的人机交互和底层的关节实时控制功能． 采用重心自调整的方法 规划运动步态，确保多足运动的稳定性． 经大量实验，研制、开发了样机，完成了机器人戏剧的公演，所研制的机器人可以完美 地演绎戏剧角色，外形美观，惹人喜爱，表演效果极佳． 关键词：机器人戏剧；表演机器人；仿生海龟机器人；步态规划；数字舞台 － － － 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１７）０７ ００２０ ０７ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ａ ｔｕｒｔｌｅ ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ａｔ ｄｉｇｉｔａｌ ｓｔａｇｅ １，２ １，２ １，２ １，２ ＨＵＡＮＧ Ｌｉａｎｇ ，ＧＵＡＮ Ｇｕｉｓｅｎ ，ＸＵ Ｗｅｎｆｕ ，ＬＩＡＮＧ Ｇｕｏｗｅｉ （１． Ｓｈｅｎｚｈｅｎ Ｇｒａｄｕａｔｅ Ｓｃｈｏｏｌ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ ５１８０５５，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｓｈｅｎｚｈｅｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ Ｒｏｂｏｔｓ ａｔ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｔａｇｅ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ ５１８０５５，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｃｒｅａｔｅｄ ｒｏｂｏｔ ｔｈｅａｔｒｅ ｓｃｒｉｐｔ，ａ ｂｉｇ ｔｕｒｔｌｅ ｒｏｂｏｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｆｏｒ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ａｔ ｄｉｇｉｔａｌ ｓｔａｇｅ．Ｔｈｉｓｒｏｂｏｔ ｉｎｃｌｕｄｅｓｍｅｃｈａｎｉｃｓｓｙｓｔｅｍａｎｄｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃｓｓｙｓｔｅｍｉｓｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆ － ｆｏｕｒ ３ ＤＯＦ ｍｏｄｕｌａｒｉｚｅｄ ｌｉｇｈｔ ｗｅｉｇｈｔ ｌｅｇｓ ａ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｎｅｃｋ ｗｉｔｈ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｃｕｒｖａｔｕｒｅ，ａ ｓｈｅｌｌ ｏｐｅｎｉｎｇ ａｎｄ ｃｌｏｓｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅ ａｎ