直流电机控制系统毕业设计.doc

直流电机控制系统毕业设计 目 录 摘要………………………………………………………………………….I Abstract……………………………………………………………………...II 引言………………………………………………………….……..……….1 1 直流电机的运行原理…………………….……………………….3 1.1 直流电机的结构......................................................................................3 1.2 直流电机的基本工作原理……………………….…………………..3 1.3 直流电机的调速原理………………………….……………………..4 1.4 直流电机的数学模型……………………….………………………..5 2 模糊控制的基本原理…………………………………………...7 2.1 模糊控制的起源…………………………………………….…………7 2.2 模糊控制的发展和现状…………………………………….…………9 2.3 模糊控制的重要概念……………………….………………………..10 2.3.1 模糊集合及隶属函数……………………………….……………..10 2.3.2 模糊关系及模糊推理…………………………….………………..10 3 直流电机模糊控制器的设计……………………….…………...11 3.1 参数模糊自整定PID控制系统结构…………………….….……….11 3.2被控过程对参数KP、KI、KD的自整定要求………………………….13 3.3直流调速模糊自整定PID参数控制器设计过程…………….….… 14 3.3.1确定控制器的输入、输出语言变量………………….…………..14 3.3.2确定各语言变量的论域，在其论域上定义模糊量…….………..14 3.3.3确定KP、KI、KD的调节规则……………………….……………..15 3.3.4模糊推理和模糊运算…………………………….………………..15 4 硬件设计………………………………………………………...…17 4.1控制系统硬件组成……………………………………………….…18 4.2主控单元模块……………………………………………………...18 4.2.1运动处理芯片LM629性能特点及简介………………………...18 4.2.2单片机AT89S52对LM629控制………………………………….21 4.3隔离单元模块……………………………………………………...24 4.4电机驱动模块……………………………………………………….26 4.5过流保护模块……………………………………………………...29 4.6速度反馈模块……………………………………………………...30 4.6.1位置检测………………………………………………………….30 4.6.2速度检测……………………………………………………….…31 4.7通讯模块…………………………………………………………...31 5 软件设计……………………………….………………..32 5.1 PC系统界面设计及串口通信……………………………………..32 5.1.1 系统界面及功能…………………………………………………32 5.1.2　PC串口通信………………………………………………….…33 5.2控制系统AT89S52程序…………………………………………...34 5.2.1主程序…………………………………………………………...35 5.2.2 中断程序…………………………………………………………36 5.3单片机模糊控制程序设计…………………………..…………...37 5.3.1 误差│E│及误差变化率│EC│的输入确立……………….…38 5.3.2 隶属度函数程序实现…………………………………………..38 5.3.3 模糊推理及判决程序实现……………………………………..38 6 系统仿真…………………………………………….….40 7 总结和展望……………………………….…………….43 7.1研究展望……………………………………………….………...43 7.2工作总结……………………………………….………………….44 参考文献………………………………………………………….……47 附 录………………………………………………………………….49  引 言 电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。无论是在工农业生产，交通运输，国防，航空航天，医疗卫生，商务和办公设备中，还是在日常生活的家用电器和消费电子产