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第四章 数控系统§4—1概述 第五代： 开放式数控体系结构 开放式体系结构的定义 二、数控系统的硬件结构 三、数控系统的软件结构 软件结构一例：直线数据转换过程 §4—1插补原理 Ⅰ脉冲增量插补 一、逐点比较法 逐点比较法直线插补 逐点比较法直线插补2 逐点比较法直线插补3 逐点比较法直线插补4 逐点比较法直线插补4 （二）逐点比较法圆弧插补 （二）逐点比较法圆弧插补2 逐点比较法圆弧插补例 逐点比较法圆弧插补例 逐点比较法圆弧插补例 逐点比较法特点 二、数字积分法 数字积分器的工作原理 数字积分器的工作原理 数字积分器的工作原理 数字积分器的工作原理 数字积分器的工作原理 数字积分器直线插补例 圆弧插补 圆弧插补补器 圆弧插补 数字积分器直线插补例 Ⅱ数字增量插补 Ⅱ数字增量插补 Ⅱ数字增量插补 Ⅱ数字增量插补 圆弧粗插补 §4-3 刀具补偿原理 刀具半径补偿计算 B、C刀具半径补偿 C刀具补偿的基本设计思想 §4-4 CNC系统的加减速控制 第四章小结 DDA圆弧插补与DDA直线插补有所不同, 在直线插补时, 被积函数寄存器的数值为常数(xe,ye); 而在圆弧插补时, Rx中存的是y坐标的瞬时值, Ry中存的是x坐标的瞬时值,所以当Rax, Ray有溢出时, 需要及时修正Rx, Ry中的yi 和xi值. 当n=4, 对第一象限的逆时针圆弧AB(10,0; 0,10)进行DDA插补. 特征: 在CNC系统中, 采用时间分割算法, 它是把加工一段轨迹的整段时间分成许多相等的时间间隔. 这种时间间隔称为插补周期. 这种插补分两步完成, 第一步为粗插补, 每个插补周期运算一次,把加工轨迹分成微小的直线段; 每一微小直线段长度ΔL相等; 第二步为精插补, 它是在每一段微小直线段上再做点的密化工作.这一步实际上是对微小直线段进行脉冲增量插补. 粗插补—时间分割插补 两个问题 一是插补周期T的选择 二是插补周期T内各坐标增量的计算 插补周期T的选择 1）插补周期T必须大于插补运算所占用的CPU时间Tcpu。 2）插补周期应是采样周期的整数倍。 3）因ΔL=TF，在保证（1）的前提下，尽可能减小插补周期，以便在误差允许 的范围内增大进给速度。 合成进给量fT fT =ΔL=TF/60， 式中fT =ΔL, 合成进给量, 即为微直线段长度(μm)， F—进给速度(mm/min) T—插补周期(ms) 直线插补的算法 目的: 根据给定的进给速度F和终点坐标值Xe, Ye, Ze, 计算出各坐标在一个插补周期中的位移量. ΔX, ΔY, ΔZ 算法, 由图可以得到如下关系 于是有 设插补后的剩余量为Xr, Yr, Zr, 显然,初始值为 经过第 i 次插补后的剩余量为 当 时 即为本程序的最后一段插补运算 对每个微小直线段ΔL进行精插补时,可以用软件,也可以用硬件. 多用DDA法 采用增量坐标O→A1, A1 → A2, …, An-1 → An 主要是坐标增量, Δxi, Δyi的算法 1. 刀具补偿的建立 刀具从起刀点接近工件, 根据G41或G42指令a)b),在原来程序轨迹的基础上伸长或缩短一个刀具半径值 2. 刀具补偿的进行 一旦建立,一直维持, 直到撤销G40为止. 3. 刀具补偿的撤销 刀具撤离工件,刀具中心轨迹也要比程序轨迹伸长或缩短一个半径值. O y x x y 1. 直线刀具半径补偿计算 已知O1, A点的坐标, 求出A1的坐标 2. 圆弧刀具半径补偿计算 已知A, B, A1点的坐标, 求出B1的坐标 R r r 一般的刀补功能(B刀补)只能计算出直线或圆弧终点的刀具中心值. 使用B刀补时,编程人员必须事先估计刀具补偿后间断点和交叉点的情况,并进行人工处理 采用直线或圆弧过渡， 直接有数控系统求出刀具中心轨迹交点的刀具半径补偿方法称为C功能刀具补偿，简称C刀补。 C刀补在过去由于计算机运算速度和存储容量的限制无法实现，现在能够实现了。 在系统内，设置工作寄存区AS，存放正在加工的程序段信息； 刀补缓冲区CS，存放下一个加工程序段的信息； 缓冲寄存区BS，存放大下一个加工程序段的信息； 输出寄存区OS，存放进给司服系统的控制信息； 当系统启动后，第一段程序首先被读入 BS ，在BS中算得的第一段编程轨迹被送入CS暂存； 又将第二段程序读入 BS ，算出其编程轨迹，并对第一、二段编程轨迹的连接方式进行判别，根据判别结果，再对CS中的第一段编程轨迹做相应修正。 修正结束，顺序地将修正后的并对第一段编程轨迹由CS送入AS，第二段编程轨