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搬运机器人的设计 设计一个能智能搬运物料的机器人，提高食品饮料搬运过程自动化水平，减 少第一线工作人员劳动强度，用先进的方法和技术设备武装食品饮料产业，提高 食品饮料产业的技术、生产和管理素质，实现用机器换人的目的。 1 机器人的组成 机器人通常由执行机构、驱动一传动装置和控制系统三部分组成(如图1-1所 示)。这些部分之间的相互作用可用1-2所示的方框图表示 图1-1 机器人的组成 手部 腕部 执行机构 臂部 腰部 机 器 基座部 （固定或移动） 人 驱动-传动系统 电、液或气驱动装置 单关节伺服控制器 控制系统 关节协调及其它信息交换 计算机 图1-2 机器人各组成部分之间的关系 位形检测 驱动 控制系统 （一） 控制系统 （二） 执行 传动 工作对象 机构 装置 智能系统 1.2.1 执行机构 执行机构(也称操作机)是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关 节组成。从功能的角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部和基座等， 如图1-3所示。 图1-3 执行机构 （1）手部 手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，可以是各种夹持 器。有时人们也常把渚如电焊枪、油漆喷头等划作机器人的手部。 （2）腕部 腕部与手部相连，通常有3个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部 完成预定姿态，是操作机中结构最为复杂的部分。 （3）臂部 臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆(小臂和大臂)组成，用以带动腕 部作平面运动。 （4）腰部 腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臂部 的平面运动，就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误 差、运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。 （5）基座 基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足 够的刚度和稳定性 1.2.2 驱动和传动装置 工业机器人的驱动一传动装置包括驱动器和传动机构两个部分，它们通常 与执行机构连成一体。传动机构常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带以及各 种齿轮轮系。驱动器通常有电机(直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机)、液 动或气动装置，目前使用最多的是交流伺服电机。 1.2.3 控制系统 控统一般由控制计算机和伺服控制器组成。前者发出指令协调各关节驱动 器之间的运动，同时还要完成编程、示教／再现