第五章 频率响应法汇总090424.ppt

第五章——频率响应法 一、前言 频率响应法的历史背景与特点 线性定常系统分析与设计方法——反馈系统的动态特性 1、机械：线性齐次常微分方程?特征方程?劳斯判据 飞球调速器等 线性定常系统分析与设计方法——反馈系统的动态特性 2、通讯：反馈放大器等 频率响应法 1932，Nyquist； 1942，Bode； 根轨迹法（航空、飞机等） 1948，Evans。 频率响应法优点 ——工程术语贴近实际 术语物理意义突出： 微分环节会放大高频噪声 滞后-超前校正可提高系统动静态性能 惯性环节有抑制扰动高频分量的作用 频率响应法优点——频率域分析结果往往具有深刻含义 频率响应法优点——信号分离简化调节器设计 频率响应法优点 ——实验方法建立系统模型 数十个以上储能元件的系统建立机理模型难度较大。 习惯上，会忽略小惯性和高频谐振环节。 建模过程一般难以完全精确，被忽略的小惯性环节，尤其是高频谐振环节，对闭环系统分析和设计往往产生很大的负面影响。 频率响应法优点 ——在动态反馈控制系统中的应用 1932年（Nyquist稳定性判据）后迅速取代时域方法。 主要优点： 实验确定系统特性： 将系统（对象）看作信号变换环节。 可靠的设计方法： 对象模型存在不确定性因素（尤其是不确定的小惯性或高频谐振环节）时，仍能得到满意的设计结果。 最简单的补偿设计方法： 较少次试探即可得到满意设计结果。 如何将频率响应法应用于自动控制系统的分析与设计？ 如何将频率响应法应用于自动控制系统的分析与设计？ 1、频域模型是否能刻画系统特性？ 2、用什么方式描述系统结构和参数可以突出系统特性，方便建立与性能指标的关系？ 3、频率域中，系统的结构参数与系统性能之间是否存在明确的量化关系？ 二、频率响应定义 频率响应法基本概念 （第一节，P189） 频率响应特性应能刻画系统在输入正弦信号时，输出信号与输入信号的差别。 ? 突出的差别表现在哪些方面？如何描述这种差别？ 图5-1 RC电路 频率响应定义——频域术语的物理意义（难点一） 频率响应定义——频率特性的数学描述 频率特性：零初始条件下系统稳态输出正弦信号与输入正弦信号的复数比（P190/191）。 输出与输入信号的复数比。 三、频率响应法模型及其图示 频率响应法模型建立方法 Nyquist图（第二节，P193） 自动控制对作图的要求 Bode图（第二节，P195） 3.1、频率响应法模型的建立 实验方法 （第一节，P192，第2段） 传递函数求解 （第一节，P192~193） 图5-1 RC电路 3.2、频域模型图示法之一——Nyquist图 Nyquist图定义 （第二节，P194） 典型环节的Nyquist图 （第三节，P198） 复合系统的Nyquist图 1.幅相频率特性(Nyquist曲线、极坐标图)（P194） 图5-1RC电路 典型环节的Nyquist图——比例环节（P198） 典型环节的Nyquist图——积分环节（P202） 与负虚轴重合,从虚轴-j∞处出发,趋向坐标原点。 只有数学意义，无物理意义，因其正弦响应并非严格意义的正弦函数。 典型环节的Nyquist图——一阶惯性环节（P199） 典型环节的Nyquist图——一阶惯性环节（P199） 试绘出该电路频率响应特性草图。 试说明该电路可能起什么作用。 典型环节的Nyquist图——振荡环节（P206） 典型环节的Nyquist图——延迟环节（P208） 圆：圆心为原点,半径为1； 当ω:0～+∞,相角不断变负,即特性由(1,j0)开始,顺时针周而复始地转动,且τ越大,转动越快。 复合系统的Nyquist图 补充知识 频率特性作为模型的有效性 3.3、Nyquist图与系统性能 如何看Nyquist图？ 绘制频率特性应抓住哪些关键？ 自动控制对模型描述方法的要求 Nyquist图与系统性能——如何选点描Nyquist图？ Nyquist图与系统性能——工程分析与设计对图示法的要求 Nyquist图与系统性能——能突出时域不明显的关键细节 频率特性能否在解释两系统在闭环稳定性上巨大区别的同时，说明两者阶跃响应几乎一致的原因？ Nyquist图与系统性能——能反映系统的动、静态特性 Nyquist图与系统性能——能反映自动控制系统信号频域特点 控制系统常见信号的频域特点：中、低频段 阶跃信号 斜坡信号 抛物线信号 Nyquist图与系统性能——频率特性分析及作图关注点 突出系统性能（结构和参数的特征）： 时间常数、阻尼系数 低频段放大倍数、高频段放大倍数 能通过开环频率特性估计闭环系统