基于智能pid移动机器人电机转矩控制研究 application of intelligent pid controller in mobile robot motor control.pdfVIP

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2017-08-12 发布于上海
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基于智能pid移动机器人电机转矩控制研究 application of intelligent pid controller in mobile robot motor control.pdf

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基于智能pid移动机器人电机转矩控制研究 application of intelligent pid controller in mobile robot motor control

2008年第30卷电气传动自动化 VoI．30。No．5 AUToMATIoN 2008。30(5)：22—25 第5期第22页 ELECTRICDRⅣE 文章编号：1005--7277(2008)05—0022—_04 基于智能PID移动机器人电机转矩控制研究· 黄辰，贾石峰 (兰州交通大学自动化与电气工程学院，甘肃兰州730070) 摘要：针对移动机器人电机模型参数非线性、不确定性、时变性强等特点，采用常规的按照典型工况整定的固定参数PID控制器无法取得满意的效果。提出了用RBF网络来整定PID参数的控制方案．将RBF神经网络和经典PID控制相结合构成智能PID控制器。它具有较强的自适应能力，适于实时控制，控制品质优于经典PID控制器。关键词：移动机器人；RBF网络；智能PID控制中图分类号：THll2；TP391 文献标识码：A of PID in controllermobilerobotmomrcontrol Applicationintelligent HUANG Chen，JIA Shi-feng (SchoolummmionElectrical ofA 730070．China) Engineering,LanzhouJiaowngUniversity,Lanzhou atthemodelcharacterof inmobilerobot Abstract：Aiming parameter motor。 non—linear，uncertain，time—variety fixed PID to conventionaland controller workconditioncantobtaindecent adopting parameter accordingtypical controlresult．A schemeof PID withRBFnetworkis inak船RBF design organizingparameter putforward，which nanralnetworkandclassicPIDcontrolcombine toconstitutethe PID has controller．It together intelligent strong andfitsreal—timecontr01．Thecontrol is tothecl嬲sicPIDcontroller． self-adaptability pedormaneesuperior words：mobile PIDcontrol Key robot；RBFnetwork；intelligent 1 引言移动机器人的移动通过