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汽车FlexRay总线动态段时长及消息窗口优化摘要: 为解决FlexRay网络利用率的问题，对FlexRay动态段进行了研究。在基于最小时间片的FlexRay动态段研究的基础上，进行系统建模，对动态段时长进行优化配置，并提出以最大网络利用率为基础的动态消息调度算法。以CANoe为仿真平台对优化方法进行验证，结果表明该优化方法能够有效的提高动态网络利用率。 关键词：FlexRay；动态段时长；消息调度；CANoe 中图分类号：TP302 文献标志码：A 文章编号：1005-2550（2012）05-0050-05 Optimization of The Duration and Message Window of Dynamic Segment of Automotive FlexRay Bus WANG Tao （School of Mechanical and Automotive Engineering，Hefei University of Technology， Hefei 230009， China） Abstract: In order to solve the problem of the network unitization of FlexRay，FlexRay dynamic segment is researched.Based on the research of FlexRay dynamic segment which is based on the minislot，system model is designed and the dynamic segment duration is optimized configuration.And a dynamic message scheduling algorithm based on the maximum network utilization is given.The emulation experiment is given on the CANoe platform.Simulation results show that the optimization method can improve the dynamic network utilization effectually. Key words: FlexRay；dynamic segment length；message scheduling；CANoe 随着现代汽车电子技术的高速发展，越来越多的电控节点加入了车身控制系统。尤其是线控系统（x-by-wire）的加入，使得基于事件触发的控制器局域网CAN已经不能满足进一步的网络需求［1］。为了满足高实时性和高可靠性的要求，BMW、DaimlerChrysler、Bosch等公司联合提出了具有高带宽、高速率、高容错能力的FlexRay通信协议［2］。 FlexRay是基于时分多路的高实时性的总线协议，所以目前对FlexRay的时间性能的研究较多。现有研究对整个通信周期进行优化，分别对静态段和动态段给出算法［3］［4］；对静态段单独进行研究，给出调度方法，提高静态段的网络利用率，但没有考虑动态段［5］；还有对FlexRay时钟同步算法进行研究［6］。 本文提出一种动态段时长优化配置方法，以及相关动态消息调度算法。在保证动态段时长设计合理且消息可调度的情况下，提出优化算法对动态消息进行调度，减少消息延时，提高网络利用率，并通过仿真实验验证该方法的正确性和可行性。 1 FlexRay媒体访问控制 在FlexRay协议中，媒体访问控制是以一个重复的通信周期为基础的。在一个通信周期内支持两种媒体访问方案的选择：静态的时分多址（TDMA）方案和基于最小时间片的动态方案。 FlexRay通信周期层分为：静态部分、动态部分、符号窗口以及网络空闲时间四个部分。静态部分采用TDMA方式通信。静态段由若干个静态时间片组成，每个时间片的长度都相等。动态部分则是以基于最小时间片的方式发送。动态段由若干个最小时间片组成，最小时间片的长度都相等，如图1所示。 FlexRay通信周期中主要由静态段和动态段传输消息。静态段一般用于传输确定性的周期性消息，而动态段则用于传输非周期性消息。在通信周期中，对于静态消息，每个节点通过其独特的帧标识符发送消息，系统只允许帧标识符（FID，Frame ID）与当前的时间片计数器值相等的那个节点向总线上发送数据。为保证总线上不会发生消息冲突，帧标识符与节点是一一对应的，也就是每个帧ID只能分配给一个节点。虽然动态消息也是通过其独特的帧标识符发送消息，但是由于动态时间片长度的不