双模态超声波电机抗慢速爬行驱动模式研究 study on anti-slow crawling actuation mode of bimodal ultrasonic motor.pdfVIP

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2017-08-14 发布于上海
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双模态超声波电机抗慢速爬行驱动模式研究 study on anti-slow crawling actuation mode of bimodal ultrasonic motor.pdf

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双模态超声波电机抗慢速爬行驱动模式研究 study on anti-slow crawling actuation mode of bimodal ultrasonic motor

第25卷第2期电子测量与仪器学报场￡25No．2 · · 2011年2月 JoURNALoFELECTRoNlCMEASUREMENTANDiNsTRUMENT 141 DOI：lO．3724，SP．J．1187．2011．00141 双模态超声波电机抗慢速爬行驱动模式研究木徐从裕 (合肥工业大学仪器科学与光电工程学院，合肥230009) ultrasonic 摘要：针对双模态超声波电机(bimodal motor,8USM)存在的慢速爬行问题，提出了一种基于小波驱动与预紧角的引导波能够促使工作台静动摩擦系数的转换，并使工作台获得初始冲量，小波驱动的工作波所产生的乐电驱动力与初始冲量力同向控制时，工作台可以获得较为平滑的驱动，避免了慢速爬行现象；预紧角控制能够减小BUSM的驱动角，提高增摩区间的驱动力，减弱超声振动减摩效应。此外，通过预紧角控制可以将BUSM大行程范围内的正反驱动特性之间的误差减小到5％以内。关键词：超声波电机；慢速爬行；驱动模式；控制中图分类号：TM384 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：470．4024 onanti-slow actuationmodeofbimodalultrasonicmotor Study crawling XU Congyu and ofinstrumentscience of (School opto—electronicengineering，HefeiUniversityTechnology,Hefei230009，China) theslow ofbimodalultrasonic novelactuationmodeof Abstract：Consideringcrawlingproblem motor(BUSM)，a BUSM withwaveletdriveand control the of drive combined further BUSMmechanism pretensionangle through study was demonstratedits in theslow andtest presented．which advantagessolving crawlingproblem．Thetheoryanalysis in to resultsshowedthatthe wavewaveletdrivebenefitedtheconversionfromstaticfrictioncoefficient guide dynamic frictioncoefficientof andmadethe initial the forceofBUSM