气压缸3D影像判别齿轮位置智慧型Robot搬运齿轮装配--力量控制.PPT

教導式 經由教導 在移動的同時將各軸的轉動資訊存入記憶體中即可 教導 記憶 重放 動作控制 軌跡控制 運動控制 速度控制 順序控制 開迴路 極限開關 可程式編輯器(PLC) 步進馬達(氣液壓缸) ★缺點 : 馬達速度是負載力矩函數精 確度不夠 閉迴路 感測器 控制器 伺服馬達(機構) 位置 速度 感測器 * 機械手臂在產業界之應用 機械手臂的動作路徑產生 機械手臂的開閉迴路 形狀判別與傳送 夾持端 : 氣壓式 形狀判別 電容式感測器--- 物件形狀判斷 智慧型Robot在薄金屬板搬運應用 I-21i / 710 3D Sensor 夾持端 : 吸盤式 薄金屬板水平與垂直堆積 3D感測器---薄金屬板位置與方向判斷 智慧型Robot在齒輪裝配應用 3D Vision Sensor Parts Pick and Feed Force Control Fitting, Assembly I-21i/LR I-21i/LR 夾持端 : 氣壓缸 3D影像判別齒輪位置 智慧型Robot搬運齒輪裝配 --力量控制 3D Sensor Force Sensor Robot焊接路徑建立 ROBOWELD mini B/3L 利用工件3D CAD資料建立Robot焊接路徑 運用影像系統量測---Robot焊接路徑補償. R-J3iB Mate Robot Controller with welding power supply ROBOGUIDE Automotive part 三台Robot同時動作之應用 ARC Mate 120iB X 2 Ethernet R-J3iB ROBOWELD 100iB ROBOWELD 100i B--焊接 ARC Mate 120iB --抓取工件 控制器之間協調(不簡單) 加速完成時間 Pipe Robot operation boxintegrated welding power supply R-J3iB X 2Dual robot controlled R-J3iB Robot在瓶子包裝應用 FANUC Robot M-420iA 生產能力--3,000 cycles/hour 負載 40kg 4 axes關節Robot 配合伺服控制輸送帶--快速 準確完成包裝 M-420i A Servo conveyer Body Stand R-2000iA/165EA R-2000iA/165R R-2000iA/165EW Robot在車體點焊應用 Robot路徑程式建立與監控 Robot路徑程式建立 -- FANUC ROBOGUIDE 尋找最佳路徑---減少動作時間 可選擇電腦模擬或實際動作模式 路徑微調—i Pendant i Pendant 1 Model Library 2 Graphic Jog 3 Adjust 4 Monitoring ROBOGUIDE *