重庆大学现代控制工程-章线性系统的可控性和可观性.docVIP

第四章 线性系统的可控性和可观性 §4-1 问题的提出 经典控制理论中用传递函数描述系统的输入—输出特性，输出量即被控量，只要系统是因果系统并且是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不需要提出可控性和可观性的概念。 现代控制理论是建立在用状态空间法描述系统的基础上的。状态方程描述输入引起状态的变化过程；输出方程描述由状态变化所引起的输出的变化。可控性和可观性正是定性地分别描述输入对状态的控制能力，输出对状态的反映能力。它们分别回答： “输入能否控制状态的变化”——可控性 “状态的变化能否由输出反映出来”——可观性 可控性和可观性是卡尔曼（Kalman）在1960年首先提出来的。可控性和可观性的概念在现代控制理论中无论是理论上还是实践上都是非常重要的。例如：在最优控制问题中，其任务是寻找输入，使状态达到预期的轨线。就定常系统而言，如果系统的状态不受控于输入，当然就无法实现最优控制。另外，为了改善系统的品质，在工程上常用状态变量作为反馈信息。可是状态的值通常是难以测取的，往往需要从测量到的中估计出状态；如果输出不能完全反映系统的状态，那么就无法实现对状态的估计。 状态空间表达式是对系统的一种完全的描述。判别系统的可控性和可观性的主要依据就是状态空间表达式。 【例如】 （1）， 分析：上述动态方程写成方程组形式： 从状态方程