齐坐标变换在空间机构分析中的应用耿诚.docVIP

齐次坐标变换在空间机构分析中的应用 教师教育学院 12数学 耿诚 摘要： 介绍一种用于复杂空间机构分析的简捷而有效的数学方法—— 齐次坐标及其变换，阐述了齐次坐标的定义、性质及坐标变换。在三维摆动混合机的运动分析中，用齐改坐标变换描述了相邻杆件之间的变换关系．再根据各杆件之间的递推关系推导出各杆件的运动学方程。 关键词：坐标变换；空间机构；机构分析 引言： 空间机构的运动学和动力学分析，涉及到各构件的空间位置和姿态以及各构件之间的空间关系。这需要一种方便、有效的数学方法来研究单个构件的位移、速度、加速度和受力情况以及整个系统各构件之间参数的关系及传递。齐次坐标及其变换则是目前国内外普遍采用的一种有效的分析方法。 正文： 1，齐次坐标 把不同时等于零的四个数组成的列向量(...)T 称为三维空间里点的齐次坐标 这四个数与该点在笛卡尔直角坐标系中的坐标值,,之间的关系规定为 ,, （1） 按齐次坐标的定义，可以看出它有如下性质 （1）齐次坐标不是单值的。如果(...)T 是某点的齐次坐标，则(...)T 在时也是该点的齐次坐标。 （2）空间中的一个点必然对应某个齐次坐标(...)T ，当，时，则为矢量(...)T 方向上无穷远的点。 （3）点 (,,,)T , (,,,)T 和(,,,)T 分别是轴，和上无穷远的点，而点(,,,)T 则是坐标