龙人宝贝机器人的结构设计与控制论文.doc

龙人宝贝机器人的结构设计与控制毕业论文 目 录 1、前言 1 2、智能机器人研究的概况 2 2.1智能机器人研究的目的和意义 2 2.2智能机器人的研究现状与发展趋势 3 2.3本课题的主要内容 5 3、机器人的结构和外观设计 5 3.1“龙人宝贝”机器人的介绍 5 3.2“龙人宝贝”结构及参数 5 3.3机器人结构与外观设计 6 3.4三维建模 6 3.5龙人机器人二维图 10 4、机器人的控制与实现 11 4.1硬件模块 11 4.2软件模块 15 4.3控制程序 15 5、总结 23 致 谢 24 参考文献 25 附录 26  1、前言 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：一种可编程和多功能的、用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统机器人一般由执行机构、、检测装置和控制系统和复杂机械等组成20世纪80年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和普及的过程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。 （1）驱动方式的改变 20世纪70年代后期，日本安川电动机公司研制开发出了第一台全电动的工业机器人，而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。与采用液压驱动的机器人相比，采用伺服电动机驱动的机器人在响应速度、精度、灵活性等方面都有很大提高，因此，也逐步代替了采用液压驱动的机器人，成为工业机器人驱动方式的主流。在此过程中，谐波减速器、R V减速器等高性能减速机构的发展也功不可没。近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式，直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。 （2）信息处理速度的提高 机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动而实现的。为了使机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算，并在此基础上向机器人的各个关节的驱动电动机发出必要的控制指令。随着信息技术的不断发展，C P U的计算能力有了很大提高，机器人控制器的性能也有了很大提高，高性能机器人控制器甚至可以同时控制20多个关节。机器人控制器性能的提高也进一步促进了工业机器人本身性能的提高，并扩大了工业机器人的应用范围。近年来，随着信息技术和网络技术的发展，已经出现了多台机器人通过网络共享信息，并在此基础上进行协调控制的技术趋势。 （3）传感器技术的发展 机器人技术发展初期，工业机器人只具备检测自身位置、角度和速度的内部传感器。近年来，随着信息处理技术和传感器技术的迅速发展，触觉、力觉、视觉等外部传感器已经在工业机器人中得到广泛应用。各种新型传感器的使用不但提高了工业机器人的智能程度，也进一步拓宽了工业机器人的应用范围。 2.2智能机器人的研究现状与发展趋势 智能机器人是具有思维、感知和行动功学、人工智能，微电子学，光学， 传感技术、材料科学 仿生学等学科的综合成果。智能机器人可获取、处理和识别多种信息，建立并实时修正环境模型， 自主地完成较为复杂的操作任务， 因此，比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。2O世纪电子计算机的发明， 使人类的脑力劳动自动化成为可能，60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪元。机器和生产系统的智能化， 用机器人代替人完成各种任务， 这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。智能机器人作为新一代的生产工具，在制造领域中应用， 能排腺人为的不可控因素， 实现高节奏、高效和高质量生产， 并是未来智能生产系统(如CIMS)的重要组成部分。在非制造领域，如核工业、水下、空间，建筑、采掘，教灾 排险和作战等方面， 可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原能、水下和外层空间可开辟新的产业。 目前， 我国和许多国家都把智能机器人列为迎接未来挑战的高技术课题， 并制订发展规划，拨出巨款给予支持。因此，预计9O年代， 智能机器人技术将会有突破性的进展。主要研究领域及相关课题典型的智能机器人主要技术内容包括方面： 1. 感觉识别技术 1)?视觉研究 如三维视觉系统、传感器， 颜色识别传感器、特殊环境中用的传感器、视觉通用实时高速处理系统、状况识别技术等； 2)?触觉研究 如接触觉、灵巧传感器、6轴力传感器等；除此之外还有其它如距离觉， 味觉， 嗅觉等。 2. 操作、移动技术 1)?操作技术 如直流驱动电