AN总线协议.pdfVIP

目录 • 1:网络的组建 • 2:总线节点的组成 • 3:总线电平（总线上的物理信号） • 4:抗电磁干扰能力 • 5:通信原理（广播方式） • 6:帧的种类 • 7:数据帧解析 • 8:数据帧仲裁段解析 • 9:数据帧控制段解析 • 10:数据帧数据段解析 发送冲突的处理方法仲裁方法 • 11: ( ) • 12:位填充规则(Bit-Stuffing Rule) • 13:错误的种类 • 14:位时序以及同步 • 15:错误计数器 •1:CAN bus 网络的组建 • 所有节点通过两条线连接起来。两条线分别称为CAN_H和CAN_L。 如果要求不高，一般用带屏蔽的双绞线就可以了。 网络的两端必须有 欧的终端电阻。所以在设计线路板的时候都要 • 120 有一个 欧的电阻，一般 瓦就够了。通过跳线或者拨码开关选择 120 1/4 是否使用这个电阻。 •2:CAN bus 节点的组成 一个节点一般包含 个部分：微控制器， 控制器和 收发器。 • 3 CAN CAN 典型的组合有： 单片机 。另外，有的 51 +SJA1000+PCA82C250(5V) 微控制器内部已经包含了CAN控制器，比如STM32。 。收发器一般都是 个引脚的芯片。 STM32+SN65HVD230(3.3V) 8 • 集成CAN控制的微控制器将是未来CANBUS应用的首选。 •3:CAN bus 上的总线电平(总线上的物理信号) • CANBUS上的总线电平称为隐性电平和显性电平。 • Recessive：隐性(代表逻辑1) CAN_H=CAN_L=2.5V 两条线上的电压差：0V • Dominant ：显性(代表逻辑0) CAN_H=3.5V /CAN_L=1.5V 两条线上的电压差：2V 如果 控制器发送逻辑 时， 收发器使 和 都为 ，这时，两条线上 • CAN 1 CAN CAN_H CAN_L 2.5V 的电压差为0V。总线上称为隐性电平。 • 如果CAN控制器发送逻辑0时，CAN收发器使CAN_H为3.5V，CAN_L为1.5V，这时，两条 线上的电压差为2V。总线上称为显性电平。 • 多个节点同时开始发送时，会涉及到总线仲裁（也就是谁可以继续发送）。显性电平优先 级高于隐性电平，以后会专门讲，这里先提一下。 •4:CAN bus 抗电磁干扰能力 • 如果出现电磁干扰，那么肯定会同时干扰到CAN_H和CAN_L两条线。 • CAN收发器始终采集的是这两条线上的电压差，而电压差不会因为干 扰而改变，这种方式明显提高了抗干扰能力。这就是为什么采用差分 传输的原因。 5:CAN bus 通信原理(广播方式) 每一个节点都可以主动发送帧。 帧是 协议规定的发送或接收的单位 • ( CAN ) • 每一个节点都可以接收到来自其他节点的发送的帧。但具体要不要接 收，由你决定。通常是通过配置CAN控制器的过滤器寄存器来设置。一 旦设置好，CAN控制器会根据你的