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工 业 控 制 网 络（现场总线） 3.2.1.4 错误类型和界定 错误类型： 位错误 填充错误 CRC错误 形式错误 应答错误 3.2.1.4 错误类型和界定 位错误(Bit Error) 　向总线送出一位的某个单元同时也在监视总线。当监视到的总线位数值与送出的位数值不同时，则在该位时刻检出一个位错误。例外：仲裁场的填充位流期间、应答期间、认可错误标志。 3.2.1.4 错误类型和界定 填充错误(Stuff Error) 　在应使用位填充方法进行编码的报文中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检出一个填充错误。 3.2.1.4 错误类型和界定 CRC错误(CRC Error) 　CRC序列是由发送器完成的CRC计算结果组成的。接收器以与发送器相同的方法计算CRC。如果计算结果与接收到的CRC序列不相同，则检出一个CRC错误。 3.2.1.4 错误类型和界定 形式错误(Form Error) 　当固定形式的位场中出现一个或更多非法位时，则检出一个形式错误。 3.2.1.4 错误类型和界定 应答错误(Acknowledgement Error) 　在应答间隙期间，发送器未检测到“显性”位，则由它检出一个应答错误。 3.2.1.4 错误类型和界定 　位错误、填充错误、形式错误或应答错误由检测出的站在下一位开始时发送错误标志。 　CRC错误由检测出的站在应答界定符后面那一位开始发送，除非用于其它错误状态的错误标志已经开始发送。 3.2.1.4 错误类型和界定 在CAN总线中，就故障界定而言，一个单元（节点）可能处于三种状态： “错误激活”(“Error Active”) “错误认可”(“Error Passive”) “总线脱离”(“Bus off”) 3.2.1.4 错误类型和界定 总线单元中的两种计数： 发送错误计数 接收错误计数 3.2.1.4 错误类型和界定 计数规则 ： 接收器检出错误时，接收错误计数加1。 接收器在送出错误标志后的第一位检出一个“显性”位时，接收错误计数加8。 3.2.1.4 错误类型和界定 计数规则 ： 发送器送出一个错误标志时，发送错误计数加8。有两种例外情况，发送错误计数不改变。 一个是如果发送器为“错误认可”，因未检测到“显性”应答而检测到一个应答错误，并且在送出其认可错误标志时，未检测到“显性”位。 另一个是如果由于仲裁期间（其填充位处于RTR位前）发生的填充错误，发送器送出一个错误标志，本应是“隐性”的，而且确实发送的是“隐性”的，但监视到的为“显性”的。 3.2.1.4 错误类型和界定 计数规则 ： 如果发送器送出一个激活错误标志或超载标志时，发送器检测到位错误，则发送错误计数加8 。 如果接收器送出一个激活错误标志或超载标志时，接收器检测到位错误，则接收错误计数加8。 3.2.1.4 错误类型和界定 计数规则 ： 在送出激活错误标志、认可错误标志或超载标志后，任何节点都容许多至7个连续的“显性”位。在检测到第14个连续的“显性”位后，或紧随认可错误标志检测到第8个连续的“显性”位后，以及附加的8个连续的“显性”位的每个序列后，每个发送器的发送错误计数都加8，并且每个接收器的接收错误计数也都加8。 3.2.1.4 错误类型和界定 计数规则 ： 报文成功发送后，则发送错误计数减1，除非它已经为0。 报文成功接收后，则接收错误计数减1，如果它处于1和127之间。若接收错误计数为0，则仍保留0，而若它大于127，它将其置为119和127之间的某个数值。 3.2.1.4 错误类型和界定 计数规则 ： 发送错误计数等于或大于128或接收错误计数等于或大于128时，节点为“错误认可”。导致节点变为“错误认可”的错误状态使节点送出一个激活错误标志。 发送错误计数大于或等于256时，节点为“总线脱离”。 3.2.1.4 错误类型和界定 计数规则 ： 发送错误计数和接收错误计数两者均小于或等于127时，“错误认可”节点再次变为“错误激活”节点。 在检测到总线上11个连续的“隐性”位发生128次后，“总线脱离”节点将变为其两个错误计数器均置为0的“错误激活”节点（不再是“总线脱离”）。 3.2.1.4 错误类型和界定 当错误计数值大于96时，说明总线被严重干扰。它提供测试此状态的一种手段。 若系统启动期间，仅有一个节点在线，此节点发送报文后，将得不到应答，检出错误并重复该报文。它可以变为“错误认可”，但不会因此“总线脱离”。 3.2.1.5 位定时要求 一些重要概念： 正常位速率(Nominal Bit Rate)——在非重同步情况下，借助理想发送器每秒发送的位数。 正常位时间(Nominal Bit Time)——正常位速率的