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CAN 总线技术白皮书 关键词：非破坏性总线，CAN2.0A，CAN2.0B，总线仲裁，位流编码，位填充，单元状态 摘 要：本文 CAN 总线工作原理、协议规范与帧格式等细节。 缩略语： 缩略语 英文全名 中文解释 CAN Controller Area Network 控制器局域网络 RTR Remote Transmission Request 远程发送请求 SRR Substitute Remote Request 替代远程请求 IDE Identifier Extension 身份标示符扩展 DLC Data Length Code 数据长度代码 DEL Delimiter 界定符 CRC Cyclic Redundancy Check 循环冗余检验 SOF Start Of Frame 帧起始 EOF End Of Frame 帧结束 REC Receiver Error Counter 接收错误计数器 TEC Transmit Error Counter 发送错误计数器 IAR Identifier Acceptance Register 标识符验收寄存器 IMR Identifier Mask Register 标识符屏蔽寄存器 ACR Acceptance Code Register 验收代码寄存器 AMR Acceptance Mask Register 验收屏蔽寄存器 SJW Synchronization Jump Width 同步跳转宽度 MSB Most Significant Bit 最高有效位 LSB Least Significant Bit 最低有效位 目 录 1. 概述 1 1.1 技术优点 1 2. CAN 总线介绍 2 2.1 CAN 总线协议 2 2.2 CAN 总线物理特性 3 2.3 CAN 总线帧格式及帧类型 4 2.3.1 CAN 总线帧格式 4 2.3.2 CAN 总线帧类型 4 2.4 相关术语 7 2.4.1 CAN 总线仲裁机制 7 2.4.2 DLC 8 2.4.3 帧间空间 8 2.4.4 位定时 9 2.4.5 同步 10 2.4.6 CAN 总线错误 11 3.参考文献 14