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* * 数据链路层—仲裁机制 如图所示，A、B、C、D四个节点在不同的时刻分别往总线上发送ID为5、7、3、6的消息。请画出消息在总线上出现的顺序（假设每帧报文的传输时间占3格）。 * * 数据链路层—仲裁机制 * * 数据链路层—位填充 位填充：发送节点发送5个连续的相同电平位后，在位流中自动插入一个电平相反的位。填充区域为 SOF—CRC。 清除填充：接收节点对相同电平位的数量进行检测，从位流中将填充位去掉? * * 数据链路层—位时间和同步 一个位可分为4个段，每个段又由若干个时间份额（Tq）构成，总共8-25个Tq ： ? 同步段（SS） ? 传播时间段（PTS） ? 相位缓冲段1（PBS1） ? 相位缓冲段2（PBS2） * * 数据链路层—位时间和同步 采样点是读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在 PBS1 结束处。 * * 数据链路层—位时间和同步 段名称 段的作用 Tq数 同步段SS 多个连接在总线上的单元通过此段实现时序调整，同步进行接收和发送的工作。 由隐性电平到显性电平的边沿或由显性电平到隐性电平边沿最好出现在此段中。 1 固定 8--25 传播时间段PTS 用于补偿网络上的物理延迟的段。 网络的物理延迟指发送单元的输出延迟、总线上信号的传播延迟、接收单元的输入延迟。 这个段的长度为以上各延迟时间的和的2倍。 延迟：时钟误差、传输路径引起的 1--8 相位缓冲段1PBS1 由于各单元以各自独立的时钟工作，细微的时钟误差会累积起来，PBS 段可用于补偿此误差。 通过重同步对相位缓冲段1加长和相位缓冲段2缩短。 通过对相位缓冲段加减 SJW （同步跳转宽度）吸收误差。 SJW为PES1和PES2调整的最大长度。 ? SJW必须小于PES1和PES2的最小值。 1--8 相位缓冲段2PBS2 2--8 * * 数据链路层—位时间和同步 CAN有两种同步方式：硬同步和重同步。并且遵从以下规则： 1个位中只进行一次同步调整。 任何一个“隐性”到“显性”的跳变都可用于同步。 硬同步发生在帧起始位，即SOF。 重同步发生在一个帧的其他位场内，当跳变沿落在了同步段之外。 在SOF到仲裁场有多个节点同时发送的情况下，发送节点对跳变沿不进行重同步，要等到仲裁分出结果之后再同步。 * * 数据链路层—位时间和同步 CAN有两种同步方式：硬同步和重同步硬同步： 初调，主要发生在帧起始位。即接收单元在总线空闲状态检测出帧起始时进行的同步调整。 * * 数据链路层—位时间和同步 重同步： 在发送过程中不断调整。主要发生在除了SOF外的其他位场内。在接收过程中检测出总线上的电平变化时进行的同步调整。 每当检测出边沿时，根据SJW值通过加长PBS1段，或缩短PBS2 段，以调整同步。例：相位缓冲段1增长，跳变沿位于同步段之后 * * 数据链路层—位时间和同步 例：相位缓冲段2缩短，跳变沿位于同步段之前 * * 物理层—硬件要求—基本结构 一个can网络要正常通信运行，硬件方面需要满足以下要求： 控制器 收发器 两条传输线 两个终端电阻（120Ω） * * 物理层—硬件要求—部件功能 控制器 接收来自控制单元微处理器的数据，并将数据处理后传到收发器。双向的。目前集成在主芯片中。 收发器 由一个发送器和一个接收器组合而成。 收发器将从控制器接收的数据转化成能够通过can-bus传递的电信号。并能双向传递。 传输线 双向传输数据的双绞线，分为CAN-H（黄色）和CAN-L（绿色）。 终端电阻 防止数据传输到两端时，被反射回来，产生叠加导致数据失真。 * * 物理层—硬件要求—数据传输过程 数据转化 控制单元通过控制器将数据转换成数字信息 数据传递 CAN收发器向总线上传递数字信息 数据接收 与总线相连的控制单元均可以接收到来自同一个控制单元发送的信息 数据检查 控制单元检查接收的数据 数据认可 控制单元接受与本系统功能有关的数字信息并将其转化；忽略无关的信息。 * * 物理层—硬件要求—数据传输过程 * * 物理层—硬件要求—数据传输过程 * * Low level High level 物理层—总线电平—总线隐性电压参数 参数 符号 单位 最小值 正常值 最大值 测试条件 总线电压输出范