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悬挂运动控制系统(我的设计) 一、任务 设计一电机控制系统，控制物体在倾斜（仰角≤100度）的板上运动。 在一白色底板上固定两个滑轮，两只电机（固定在板上）通过穿过滑轮的吊绳控制一物体在板上运动，运动范围为80cm×100cm。物体的形状不限，质量大于100克。物体上固定有浅色画笔，以便运动时能在板上画出运动轨迹。板上标有间距为1cm的浅色坐标线（不同于画笔颜色），左下角为直角坐标原点, 示意图如下。 二、要求 1、基本要求： （1）控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数； （2）控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒内完成； （3）控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动，限300秒内完成； （4）物体从左下角坐标原点出发，在150秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小于40cm)。 2、发挥部分 （1）能够显示物体中画笔所在位置的坐标； （2）控制物体沿板上标出的任意曲线运动(见示意图)，曲线在测试时现场标出，线宽1.5cm～1.8cm，总长度约50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续的，长约30cm；后一部分是两段总长约20cm的间断线段，间断距离不大于1cm；沿连续曲线运动限定在200秒内完成，沿间断曲线运动限定在300秒内完成； （3）其他。 三、说明 1、物体的运动轨迹以画笔画出的痕迹为准，应尽量使物体运动轨迹与预期轨迹吻合，同时尽量缩短运动时间； 2、某项测试中运动不得超过限定的时间； 3、运动轨迹与预期轨迹之间的偏差不得超过4cm； 4、在基本要求(3)、(4)和发挥部分(2)中，物体开始运动前，允许手动将物体定位；开始运动后，不能再人为干预物体运动； 5、测试用板(板上含空白坐标纸) 测试时自带。 二 、方案 一、系统总原理框图 根据设计要求，需要实现勾画设定轨迹和对设定轨迹的搜寻功能，并能实时的显示物体中画笔所在位置坐标。 1、单片机 根据题目要求，单片机主要用于控制电机，并对坐标参数进行处理；同时控制键盘输入、液晶显示和电机移动方向。 我们曾经决定采用AT89c52作为系统的控制芯片。但是其ROM只有8KB，太小了，无法承载程序，储存变量。所以我们考虑用两个单片机，或是外接存储器，或是换芯片；但不管哪个选择都面临程序难以编写的问题。 2、步进电机 用uln2003an芯片控制二相六线步进电机。 液晶部分 采用12864液晶。 4、电源部分电路设计 本系统中使用了直流12V电机，其额定工作电压为12V，而单片机额定工作电压为5V，所以电路中采用了7805和7812作为稳压模块，其最大输出电流为1.5A，满足系统电机驱动电流的要求，其电路如图4.3.1所示。 　 5、键盘模块电路设计 图4.3.6 4×4键盘电路原理图 根据设计需求，本系统中使用了标准的4×4键盘，其电路原理图如图4.3.6所示。 主要功能如图4.3.7所示。? 1 2↑ 3 方式 4 ← 5 6 → X 7 8↓ 9 Y 0 设置 启动 确认 图4.3.7? 4×4键盘功能图? 设置键：手动对位或任意设定坐标点参数键，按下后用上、下、左、右键可进行手动对位控制，然后按确认键确认，图4.3.8所示。 方式键：首先按下方式键，然后按数字键选择方式再确认，方式有以下几种： 方式1：归位，让物体自行回到原点。 方式2：作自行设定的运动。 方式3：画圆，首先利用数字键设置圆半径进行确认后，再按启动键运行。 方式4：定点运动，首先利用数字键设置一个坐标点的X、Y值进行确认后，再按启动键运行。 方式5：寻迹，首先让物体运行在轨迹起点，按下启动键开始寻迹。 图4.3.9所示，表示了几种方式的操作。 ? 启动键：用于所选运行方式的开始运行控制键。 确认键：用于设置、X?、Y、方式输入值的确定。 三、软件部分设计 1?理论分析与计算 1.1?点到点运动核心算法 结合图5.1说明，假设E（x0,y0）,F(x1,y1)为给定平面范围上的任意两点，作辅助线（图中虚线部分），在直角三角形⊿ABE中 a02=(x0+15)2+(115-y0)2? （5.1） 　　在直角三角形⊿CDE中: b02=(95-x0)2+(115-y0)2?（5.2） 　　同理对于F点，两拉线长分别为： a12=(x1+15)2+(115-y1)2?（5.3） b12=(95-x1)2+(115-y1)2?（5.4） 　　因此当悬挂物从E点运动到F点时： 电机1的收放线长度为c（当c0，电机正转（或拉线伸长）；c0时，电机反转（或拉线收缩）） c=a0-a1????（5.5） 电机2的收放线长