会追光的四足步行机器人的研究与设计论文.doc

会追光的四足步行机器人的研究与设计毕业论文 摘要 I Abstract II 引 言 1 第1章 会追光的四足步行机器人的原理 4 1.1 四足步行机器人 4 1.2 机器人设计原理 5 1.2.1 步态规划 5 1.2.2 任务规划 5 第2章 搭建会追光的四足步行机器人 7 2.1器件简介 7 2.1.1 CDS5500数字舵机 7 2.1.2 MultiFLEX?2-AVR控制器 8 2.1.3 多功能调试器 8 2.2 组装机器人 9 2.2.1 零件清单 9 2.2.2 搭建四足 9 2.2.3 搭建机器人躯干 10 2.2.4 搭建机器人头部 10 2.2.5 机器人总装 11 2.2.6 机器人舵机连线 11 2.2.7 本次毕业设计搭建的四足步行机器人 12 第3章 机器人的步态设计 14 3.1 前进步态 14 3.1.1 简单的步态设计 14 3.1.2 改进的步态设计 16 3.2 转向步态 18 3.2.1 简单的左转步态 18 3.2.2 改进的左转步态 19 第4章 机器人的程序设计 21 4.1 舵机的设置 21 4.1.1 舵机ID编号和模式设置 21 4.1.2 舵机位置序列设置 22 4.2 程序基本设置 24 4.2.1 初始化设置编程 24 4.2.2 程序逻辑设计 28 4.3 等待延迟设计 30 4.3 程序下载与运行 31 4.3.1 ATmega128下载途径 31 4.3.2 ATmega8 下载途径 31 4.3.3 串口通讯 32 4.3.4 程序编译、下载 32 第5章 机器人的追光设计 33 5.1 追光设计 33 5.2 简单步态的追光设计 33 5.2.1 左转 35 5.2.2 右转 37 5.2.3 前进 39 5.3改进步态追光设计 42 5.3.1 前进 42 5.3.2 右转 44 5.3.3 左转 46 总 结 48 致 谢 49 参考文献 50 附录I 51 会追光的四足步行机器人的研究与设计 摘要: 在工地、防灾救援等许多领域中，存在着人无法到达的地方和可能危及生命的特殊场合，对这些复杂环境不断探索和研究往往需要有机器人的介入。四足步行机器人是机器人的一个重要分支，由于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好，同时又比六足、八足步行机器人结构简单，因而更加受到研究人员的重视。本设计利用创意之星模块化机器人套件搭建了一个四足步行机器人，设定了各个舵机的ID地址和状态，控制器将相应的步态给相应的舵机，舵机就产生追光运动。运用Northstar图形化开发软件编写了机器人运动程序，实验表明设计的四足步行机器人实现了追光的功能。 关键词: 四足机器人, 承载能力强、稳定性好,运动, Northstar软件 esearch And Design Of 4 Feet Walking Robot Abstract: In working site or many other areas of disaster relief,there are many places that human beings cannot reach or special occations that may endanger the lives of human beings .We often require robot intervention during continuous explorations and studies of in these complex environment.4 feet walking robot is an important branch of robot.Since 4 feet walking robot has great advantages over 2 feet robot in carrying capacity and stability,while having a more simple structure than 6,8 feet walking robots,many researchers attach great importance to 4feet walking robot. Star of modular robots using creative suite built a robot, set the ID of each servo address and state, the controller output value of correspond states to the appropriate steering gear, steering gea