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基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划.pdf
第34卷第5期 南京理工大学学报(自然科学版) V01．34No．5
Q堕：至Q!Q
2Q!Q生!Q旦!!竺竺型兰旦型垫墨!墅!竺!!!堂墅堡竺!!竺!!!!!!!!!型!旦竺!型兰!!!竺!
基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划
康 亮，赵春霞，郭剑辉
(南京理工大学计算机科学与技术学院，江苏南京210094)
摘要：研究了环境未知情况下的移动机器人路径规划问题，将快速扩展随机树(RRT)算法与
基于滚动窗口的路径规划相结合，提出一种新的移动机器人路径规划算法，克服了RRT算法通
常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制。规划时只考虑窗口环境地图，提高了
RRT算法规划效率，保证了算法的实时性。针对RRT算法路径规划缺乏确定性的问题，结合人
类经验及模糊控制理论，以概率来随机取点，并引入启发式估价函数，使随机树易于朝目标点方
向生长。同时运用回归分析生成新节点，增强了算法搜索未知空间的能力，避免了可能产生的
局部极小。最后仿真实验验证了该算法的有效性。
关键词：移动机器人；路径规划；模糊控制；滚动规划；快速扩展随机树
24
中图分类号：TP 文章编号：1005—9830(2010)05—0642—07
Path Basedon
Planning FuzzyRolling
RandomTreeforMobileRobot
KANG Jian—hui
Liang，ZHAOChun-xia，GUO
of Scienceand 21
(School 0094，China)
Computer Technology，NUST，Nanjing
mobilerobot inan is
Abstract：The unknownenvironmentstudied．The
pathplanning rapidly—ex—
random iscombinedwiththe inthe
ploring tree(RRT)algorithm rollingpathplanningplanning，
andanovel is is on—lineina thattheRRTal—
pathplanningproposed．Itperformed rollingstyle，SO
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