单片机无线遥控智能小车设计论文.doc

单片机无线遥控智能小车设计 目 录 1 绪论 1 1.1 研究的背景和意义 1 1.2 国内外研究现状 1 1.3 研究的内容和方法 4 2 系统方案设计 5 2.1 方案比较与选择 5 2.1.1 核心控制单元方案比较与选择 5 2.1.2 电机驱动单元方案比较与选择 5 2.1.3 循迹单元方案比较与选择 6 2.1.4 避障单元方案比较与选择 6 2.1.5 遥控单元方案比较与选择 7 2.1.6 电源方案 7 2.2 总体设计框图 8 3 系统硬件电路设计 9 3.1 最小系统电路 9 3.2 电机驱动电路 10 3.2.1 PWM调速原理 10 3.2.2 L298工作原理 11 3.3 循迹探测电路 11 3.4 避障模块检测电路 13 3.5 无线遥控控制电路 14 3.5.1 超再生接收电路和无线电发射器工作原理 14 3.5.2 超再生简易无线电遥控器原理 15 4 系统软件设计 18 4.1 电机控制子程序设计 18 4.2 红外循迹模块子程序设计 19 4.3 红外避障模块子程序设计 20 4.4 无线遥控模块子程序设计 22 4.4.1 无线遥控模块模式判断子程序 22 4.4.2 无线遥控模块方向控制模式子程序 22 4.5主控制模块主程序设计 23 5 系统测试 25 5.1电机驱动测试 25 5.2红外循迹测试 25 5.3无线遥控测试 26 6 总结与展望 27 6.1总结 27 6.2展望 27 参考文献 28 致 谢 29 附 录1 30 附 录2 32 1 绪论本课题设计主要是制作一款能进行智能判断并能做出正确反应的小车。小车具有以下几个功能：循迹功能，能按照路面的黑色轨迹行驶；自动避障功能，小车在行驶过程中能识别障碍物，做到准确无误的躲避障碍物；无线遥控功能，通过超再生简易接收发器来控制小车的运行模式，以及独立控制小车的移动方向。 1.1 研究的背景和意义 随着计算机，微电子技术的快速发展，智能化技术的开发越来越快，智能程度也越来越高，应用的范围也得到了极大的扩展。智能小车系统以迅猛发展的汽车电子技术为背景，涵盖了电子，计算机，机械，传感技术等多个学科。同时，当今机器人技术的发展日新月异，其应用于考古，探测，国防等众多领域。无人飞船，外星探测，智能化生产等等无不得益于机器人技术的发展。一些发达国家已经把机器人设计制作竞赛作为创新教育的战略手段。从某种意义上来说，机器人技术反映的是一个国家综合技术实力的高低，而智能小车是机器人的雏形，它的控制系统的研究与制作将有助于推动智能机器人控制系统的发展。随着智能化技术的发展，对于智能化技术的研究也越来越受关注。全国电子竞赛与各省电子竞赛几乎每次都有智能小车方面的题目，全国各大高校也都重视该项目的研究，可见智能小车具有较大的研究意义。1.2 国内外现状 1.3 研究的内容和方法 本课题研究的内容主要有以下几个方面根据系统功能的要求，进行系统的硬件与软件的整体设计。选择性价比最佳的器件来进行硬件设计，采用模块化的软件设计方法，使程序结构清晰，可读性强。系统硬件方面设计包括：外围电路的合理设计。主要内容有：核心控制模块，电机驱动模块，循迹模块，避障模块和遥控模块的方案选择与设计。系统软件方面设计包括系统主程序，过程控制程序，外部中断程序等。 根据课题功能要求，本文采取以下研究步骤来实现：系统整体功能分析与可行性研究、划分功能模块、各功能模块的电路原理设计、各功能模块的软件设计与调试、系统整体电路与软件调试。在满足各项性能指标的前提下，不仅要考虑系统的易用性，还要降低成本，使其经济实用，确保在开发出的同类产品中具有竞争优势。 2 系统方案设计 2.1 方案比较与选择 根据系统设计的要求来选择符合要求的器件类型以及控制模式，本主要讨论核心控制单元电机驱动单元循迹单元避障单元测距单元和遥控单元方案的比较与选择。 2.1.1 核心控制单元方案比较与选择 方案一：采用FPGA编程控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，密度高，它将所有器件集成于一块芯片上，大大减小体积，提高了稳定性。FPGA采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模实时系统的控制核心。由检测模块输出的信号并行输入FPGA，FPGA通过程序设计控制小车作出相应的动作，但由于本设计对数据处理的速度要求不高FPGA的高速处理的优势得不到充分体现并且由于其集成度高，使其成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。 方案二：采用单片机编程控制器。用ATMEL公司生产的AT89S52单片机作为系统控制器，在控制领域应用非常广泛，具有低电压、低功耗、低价格、高性能、多功能、大存储容量、较强的I/O功能以及较好的结构兼容