基于障碍预估与概率方向权值的移动机器人动态路径规划.pdfVIP

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2017-08-12 发布于北京
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基于障碍预估与概率方向权值的移动机器人动态路径规划.pdf

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第24卷第3期控制理论与应用 Vbl．24No．3 2007年6月 Control Jun．2007 TheoryApplications 文章编号：1000—8152(2007)03—0337—06 基于障碍预估与概率方向权值的移动机器人动态路径规划庄严1，一，王伟1，刘蕾1，2 (1．大连理工大学信息与控制研究中心，辽宁大连116024； 2．中国科学院沈阳自动化研究院机器人学重点实验室，辽宁沈阳110016) 摘要：主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题．提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法．该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中，使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能．同时，为实现移动机器人的实时路径规划，提出一种新的概率方向权值方法，基于周期规划将障碍物与目标信息进行融合，能够有效处理室内环境下对于障碍物的速度和运动轨迹均未知的动态路径规划问题．仿真结果以及基于SmartROB2移动机器人平台所进行的实验结果验证了该方法的有效性和实用性．关键词：动态路径规划；卡尔曼滤波；周期规划；概率方向权值；障碍预估中图分类号：TP24 文献标识码：A Mobilerobot basedonobstacle and dynamicpathplanning prediction probabilisticweighting direction．al ZHUANG Leil，2 Yanl，-，WANGWeil，LIU and CenterofInformationControl，Dalian (1．Research UniversityofTechnology,DalianLiaoning116024，China； of 2．Robotics InstituteofAutomation，Chinese 1 Laboratory,Shenyang AcademyScience，ShenyangLiaoning10016，China) Abstract：Anovel is to obstacle with path approachpresentedintegrate probabilistic dynamicplanning prediction an to directional and mobilerobot in unknownand environment．Inorder accomplish pathplanning dynamic weighting is inthe onthe of obstacles’states filter predict