基于ARM+Linux的三轴伺服控制系统人机界面设计论文.doc

基于ARM+Linux的三轴伺服控制系统人机界面设计毕业论文 目　录 前　言 1 第1章 ARM 的认识 2 1.1什么是ARM 2 1.1.1ARM公司 2 1.1.2ARM应用领域 2 第2章ARM的体系结构 4 2.1 ARM的结构和特性 4 2.1.1 ARM处理器共同特点 4 2.1.2 ARM处理器系列 4 2.2 ARM处理器的结构 5 2.2.1 RISC体系结构 5 2.2.2 ARM微处理器的寄存器结构…………………………………11 2.2.3系统的工作频率…………………………………12 2.2.4芯片内存储器的容量………………………… 第3章 ×××××× 6 3.1 ×××××× 6 3.1.1 ×××××× 6 3.1.2 ×××××× 6 3.2 ×××××× 6 第4章 ×××××× 7 4.1 ×××××× 7 4.1.1 ×××××× 7 4.1.2 ×××××× 7 4.2 ×××××× 7 第5章 ×××××× 8 5.1 ×××××× 8 5.1.1 ×××××× 8 5.1.2 ×××××× 8 5.2 ×××××× 8 5.2.1 ×××××× 8 5.2.2 ×××××× 8 结　论 9 谢 辞 10 参考文献 11 附　录 13 外文资料翻译 14  前　言 机械手控制系统是伴随着机械手（机器人）的发展而进步的。机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人和机械手控制系统的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手控制系统和遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手控制系统和机械手。 　　机械手控制系统首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人控制系统。现有的机器人控制系统差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人控制系统。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人和相关控制系统主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手控制系统经历了以下几个阶段：机械手完成放射源转运年代、化工产品垛机械手年代、工业用机械手兴起和发展年代。ARM的主要应用领域是在嵌入式系统中（算是电子控制方向吧），当然可以是嵌入式控制系统中，作为一个微型的控制器或者一个数据处理功能（一般情况会用DSP）。主要特点是功耗低，这也是嵌入式系统的一个特点。可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程逻辑控制器具有以下鲜明的特点。 　　、系统构成灵活，扩展容易，以开关量控制为其特长；也能进行连续过程的PID回路控制；并能与上位机构成复杂的控制系统，如DDC和DCS等，实现生产过程的综合自动化。 　　、使用方便，编程简单，采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言，而无需计算机知识，因此系统开发周期短，现场调试容易。另外，可在线修改程序，改变控制方案而不拆动硬件。 、能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，远高于其他各种机型。ARM用在嵌入式的原因是因为功耗和体积都很小，适合做嵌入式，比如手持检测仪表，机床的控制器等等ARM（Advanced RISC Machines）是微处理器行业的一家知名企业，设计了大量高性能、廉价、耗能低的RISC处理器、相关技术及软件。技术具有性能高、成本低和能耗省的特点。适用于多种领域，比如嵌入控制、消费/教育类多媒体、DSP和移动式应用等。ARM－Advanced RISC Machines　　ARM（Advanced RISC Machines），既可以认为是一个公司的名字，也可以认为是对一类微处理器的通称，还可以认为是一种技术的名字。　　1991年ARM公司成立于英国剑桥