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基于超声信息的智能小车环境地图创建研究毕业论文 目 录第一章 绪 论 1 1.1 引言 1 1.2 移动机器人的发展及分类 1 1.3 智能小车的主要研究内容 2 1.4 智能小车的传感系统 3 1.5 本次设计的任务及要求 5 1.6 本文的结构 5 第二章 Labwindows/CVI软件编程 6 2.1 虚拟仪器 6 2.1.1 虚拟仪器的基本概念 6 2.1.2 虚拟仪器的特点 6 2.2 LabWindows/CVI编程语言 7 2.2.1 LabWindows/CVI的功能和特点 7 2.2.2 LabWindows/CVI的工作空间 8 2.3 环境地图主界面创建 9 2.3.1 建立工程文件 10 2.3.2 创建用户界面文件 10 2.3.3 生成源代码文件 15 第三章 超声传感器原理及建模 18 3.1 超声波的一般性质 18 3.1.1 超声波的传播速度 18 3.1.2 超声测距原理 18 3.1.3 超声波的反射与折射现象 18 3.1.4 超声波传播中的衰减 19 3.1.5 超声波的方向性 19 3.2 超声模型的建立 19 3.2.1 中线模型 20 3.2.2 弧线模型 21 第四章 基于超声信息的环境地图创建 24 4.1 坐标系的建立 24 4.1.1 全局坐标系 24 4.1.2 局部坐标系 24 4.1.3 全局坐标系与局部坐标系转换 24 4.2 地图创建方法介绍 26 4.2.1 栅格地图 26 4.2.2 几何特征地图 26 4.2.3 拓扑地图 26 4.3 使用超声信息建立栅格地图 27 第五章 数字滤波法 30 5.1 滤波的方法 30 5.2 均值滤波法 30 5.2.1 均值滤波算法 30 5.2.2 均值滤波法CVI编程 30 5.3 中值滤波法 32 5.3.1 中值滤波算法 32 5.3.2 中值法CVI编程 32 5.4 最小方差法 33 5.4.1 最小方差滤波算法 33 5.4.2 最小方差法CVI编程 33 5.5 数据的筛选 35 5.6 实验结果及数据分析 37 第六章 结 论 40 6.1 论文总结 40 6.2 感想 40 致谢 41 参 考 文 献 42 附录A：英文资料 43 附录B：英文资料翻译 47 附录C：栅格地图CVI程序 50  第一章 绪 论 1.1 引言 机器人学是现今高科技发展的研究方向之一,其发展己有近半个世纪的历1984年国际标准化组织对机器人作了如下的定义：“机器人是一种自动控制下通过编程可完成某些操作或移动作业的机器”。从总体上看，机器人学是一门包含多个学科的综合性技术，涉及到机械工程、自动控制、传感器技术、人工智能以及计算机理论等多个学科的内容。 　　从发展来看，机器人的研究与发展大致可以分为以下三个阶段： 　　第一阶段是可编程的示教一再现型机器人，这类机器人一般采用简单的开关控制、示教再现控制和可编程控制，作业路径或运动参数需要示教或编程给定;该类机器人没有配备任何外部传感器，无法感知外部的环境。 　　第二阶段是具有一定的感知功能和适应能力的离线编程机器人。这类机器人配备了简单的内部传感器，能感知自身运动的速度、位置、姿态等物理量；并且还配备了简单的外部传感器如视觉、力觉传感器等，因而具有部分适应外界环境的能力。 第三阶段是指智能机器人的研究。随着机器人应用领域的不断拓宽，以及计算机技术和人工智能理论的不断发展，机器人技术已经超出了特指工业机器人的范畴。从二十世纪六十年代末开始，国际上广泛开展了智能机器人的研究。一般而言，智能机器人装备了由多种外部传感器组成的传感系统，可通过对外部环境信息的获取、处理，来描述外部环境。通过自身配备的知识库及多信息处理系统，并利用人工智能技术智能机器人能够进行独立地识别、理解和推理，并做出正确的判断和决策，自主地完成一些复杂工作，实现预定的工作目标。 1.2 移动机器人的发展及分类 移动机器人属于智能机器人的范畴，是机器人学中的一个重要分支。所谓移动机器人，就是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合智能体。它可以根据预先给定的任务，按照已知或部分已知的地图做出运动规划，在行进过程中不断感知周围环境的信息，实时地进行避障、导航及目标跟踪等，使其沿着正确的路径前进。一般而言，移动机器人包括以下几个组成部分： 　　(1)执行机构：用来驱动移动机器人行动的机械、马达和控制模块等； (2)传感器系统：用来感知周围的环境，常使用的传感器包括视觉、超声、红外、激光雷达等;另外还包括传感器数据处理模块及多传感器数据融合模块等； (3)定位系统:用来在移动机器人移动过程中，实时地确定机器人当前的位置和姿态； (4)路径规划:根据移动机器人的工作