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基于卡尔曼滤波的惯性传感器信号处理毕业论文 目录 毕业设计（论文）任务书 I 摘要 II Abstract III 绪论 1 惯性传感器信号处理研究目的及意义 1 国内外MEMS惯性传感器的现状及发展趋势 2 惯性传感器信号处理研究概况 7 本文主要研究内容 9 本章小结 10 MTi惯性传感器组成及卡尔曼滤波原理 11 2.1 MTi组件的工作原理及性能指标 11 微机械陀螺仪 12 2.1.2 微机械加速度计 13 2.1.3 MTi微惯性传感器的输出数据格式 15 2.1.4姿态角的定义 16 MTi惯性传感器姿态确定方法 16 现在比较常用的定姿方法 16 加速度计定姿方法 16 卡尔曼滤波原理 17 卡尔曼滤波的产生背景 17 卡尔曼滤波算法 18 卡尔曼滤波器 19 本章小结 20 卡尔曼滤波的惯性传感器信号处理 21 陀螺仪、加速度计的误差分析及测量方程建立 21 MEMS陀螺信号的特点及影响精度的主要因素 21 陀螺仪模型 22 加速度计误差来源 22 加速度计的测量模型 22 惯性传感器的状态方程的建立 23 卡尔曼滤波器设计 24 基于matlab下的卡尔曼滤波方程的程序开发 26 Matlab在数据处理及图像绘制方面的特点 26 在MATLAB下卡尔曼滤波的程序设计 27 本章小结 29 实验仿真与结果分析 30 惯性传感器实验数据采集 30 惯性传感器静态实验数据采集 30 惯性传感器动态实验数据采集 30 仿真结果分析 30 惯性传感器静止状态下的仿真实验 31 惯性传感器运动状态下的仿真实验 34 本章小结 39 结束语 40 参考文献 42 致谢 45 绪论 惯性传感器信号处理研究目的及意义 惯性传感器是导航定位、测姿、定向和运动载体控制的重要部件，从航天、航空、航海到机器人、汽车等军事、商业领域有着广阔的应用前景。因此，对惯性传感器技术的研究一直是各国研究的热点，也是惯性技术发展的重点。随着惯性传感器技术的发展，惯性导航系统（INS）所具有的自主、不易受干扰、实时输出等优良特性使得其在军事、商业相关领域得到了广泛应用。INS的精度主要取决于惯性传感器的陀螺仪和加速度计的精度。[1]而一般的惯性传感器所测量的数据存在大量的随机噪声，通过陀螺仪来测量载体的姿态角，其具有稳定和短期精度高的优点，适于测量快速变化的信息，但陀螺所测量的载体姿态角误差会随时间快速累积（漂移），当其长时间工作时漂移会无限增大，导致系统无法正常工作。加速度计与磁强计也可以用来测量载体的姿态，且其测量误差不随时间累积，它静态性能好，适用于测量缓慢变化的信息，但当载体加速度较大时这种方法则无法使用。[2] 随着计算机、人工智能等相关技术领域的发展，微型机器人、微型直升飞机等微小型自主式载体将，而微小型、低成本的导航系统是其关键技术之一，这对惯性传感器提出了新的要求MEMS (Micro Electro Mechanical System)惯性传感器采用微电子加工技术制造的芯片级惯性传感器内外MEMS惯性传感器的现状及发展趋势 MEMS技术最早由Richard Pfeynman(1965年获得诺贝尔物理奖)在1959年提出设想。1962年硅微型压力传感器问世。1979年Roylance和Angell开始压阻式微加速计的研制。1991年Cole开始电容式微加速度计的研制。????惯性传感器包括加速度计(或加速度传感计)和角速度传感器(陀螺)以及它们的单、双、三轴组合IMU(惯性测量单元),AHRS(包括磁传感器的姿态参考系统)。MEMS加速度计是利用传感质量的惯性力测量的传感器,一般由标准质量块(传感元件)和检测电路组成。根据传感原理不同,主要有压阻式、电容式、压电式、隧道电流式、谐振式、热电耦合式和电磁式等。????1998年,美国CSDL设计研制了最早的MEMS陀螺。同年Drapor实验室研制了另一种形式的MEMS陀螺。MEMS陀螺是利用震动质量块被基座(壳体)带动旋转时的哥氏效应来传感角速度的原理制成。主要形式有框架驱动式(内、外框架两种)梳状驱动式、电磁驱动式等。????IMU由于是MEMS技术组合的微型惯性测量单元所以很多地方称为MIMU主要由三个MEMS加速度传感器及三个陀螺及解算电路组成。AHRS则为包括三个磁传感器的IMU并且依据四元素法进行了解算直接可输出一个运动体的俯仰角、横滚角和航向角。????低精度MEMS惯性传感器作为消费电子类产品主要用在手机、游戏机、音乐播放器、无线鼠标、数码相机、PD、硬盘保护器、智能玩具、计步器、防盗系统、 GPS导航等便携式。由于具有加速度测量、倾斜测量、振动测量甚至转动测量等基本测量功能有待挖掘的消费电子应用会不断出现。????中级MEMS惯性传感器作为工业级