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控制器和PC机通信协议 南京XXX电子技术有限公司 2014年11月20日 目录 1 通信方式 4 1.1 串口通信 4 2 帧数据格式 4 2.1 起始符号 5 2.2 帧类型 5 2.3 数据 5 2.4 校验码 5 2.5 结束符号 6 3 设备状态（接收帧） 6 3.1 帧数据 6 3.2 数据Data格式 6 3.3 信息说明 6 3.4 检验码 7 4 障碍实时数据（接收帧） 7 4.1 帧数据 8 4.2 数据Data格式 8 4.3 信息说明 8 4.4 检验码 10 5 设置返回状态 （接收帧） 10 5.1 帧数据 10 5.2 数据Data格式 10 5.3 信息说明 11 5.4 检验码 11 6 产品设置 （发送帧） 11 6.1 帧数据 12 6.2 数据Data格式 12 6.3 信息说明 12 6.4 检验码 12 7 接收帧规律 13 通信方式 本产品的通信方式为串口通信。 串口通信 波特率为115200 。 帧数据格式 起始符号 帧类型 数据Data 校验码 结束符号 1byte 3byte 19byte 2byte 1byte 所有数据帧都为26byte长的字符串。 起始符号 所有帧数据的起始符号为“”。 帧类型 目前接收帧帧类型分两个，一是帧类型为“100”的设备状态，二是帧类型为“200”的障碍实时数据。 发送帧帧类型为一种，帧类型为“333”的产品设置。 数据 不同帧类型的数据格式不同。 校验码 校验码为数据Data中各个格式的和取16进制低2个字节的对应的字符串。 结束符号 所有帧数据的结束符号都为“|”； 设备状态（接收帧） 帧数据 起始符号 帧类型 数据Data 校验码 结束符号 “” “100” 19byte 2byte “|” 数据Data格式 数据Data 4~5 6~8 9~11 12 13 14~22 低功率模式 雷达角度 雷达范围长度 雷达工作状态 控制器工作状态 未用，默认0 信息说明 低功率模式 1：低功率模式 0：正常模式 雷达角度 数据为雷达角度的16进制； 雷达范围长度 数据为雷达范围长度的16进制； 雷达工作状态 0：雷达工作不正常 1: 雷达工作正常 控制器工作状态 0：控制器工作不正常 1: 控制器工作正常 检验码 例： 数据Data 4~5 6~8 9~11 12 13 14~22 “00” “007” “0C8” “1” “1” “000000000” 校验码 = 0 + 7 + 0xc8 + 1 + 1 + 0 = 209 = 0xd1 所以校验码为“d1” 障碍实时数据（接收帧） 帧数据 起始符号 帧类型 数据Data 校验码 结束符号 “” “200” 19byte 2byte “|” 数据Data格式 数据Data 4~5 6~8 9~11 12 13 14 15 16 17~19 20~22 对象ID 纵向位移 侧向 位移 动态 特性 物体 测量 状态 长度 宽度 物体存在概率 纵向 速度 未用， 默认0 信息说明 对象ID 范围：1~28（十六进制，对应十进制为1~40）； 数据为对象ID的16进制； 纵向位移 纵向位移的最终值等于6~8byte字符串相应的16进制数字值乘以0.1； 如为“100”，那纵向位移=0x100*0.1=256*0.1=25.6m 侧向位移 侧向位移的最终值等于9~11byte字符串相应的16进制数字值乘以0.1减去52； 如为“100”，侧向位移=0x100*0.1-52=256*0.1-52=-24.4m 注：侧向位移符号为负时，在雷达的右方；符号为正时，在雷达的左方。 动态特性 停止（从未动过） 停止（之前动过） 移动 迎面而来 物体测量状态 新的对象 对象不测 测量对象 长度 0：未知 1：0.5m 2: 2m 3: 4m 4: 6m 5: 10m 6: 20m 7: 20m 宽度 0：未知 1:0.5m 2: 1m 3: 2m 4: 3m 5: 4m 6: 6m 7: 7m 物体存在概率 0：无效 1：25% 2: 50% 3: 75% 4: 90% 5: 99% 6: 99.9% 7: 99.99% 纵向速度 纵向速度的最终值等于17~19byte字符串相应的16进制数字值乘以0.0625减去128； 如为“800”，侧向位移=0x800*0.1-52=2048*0.0625-128=0m/s 检验码 例： 数据Data 4~5 6~8 9~11 12 13 14 15 16 17~19 20~2