控制对象的动态特性及其传递函数的求取(两点法、切线法).pptVIP

第二章 控制对象的动态特性 及其传递函数的求取 单容被控对象的动态特性 单容被控对象： 是指只有一个贮存物质或能量的容积。这种对象用一阶微分方程式来描述。单容被控对象可分为有自平衡单容对象和无自平衡单容对象两大类 。 1.有自平衡的单容对象 说明： 被控对象受到扰动后平衡被破坏，不需外来的调节作用，而依靠被调量自身变化使对象重新恢复平衡的特性，称为对象的自平衡特性。 被控对象具有惯性，惯性也是很重要的一种动态特性。 特征参数 1．放大系数K ∵ h(∞)＝KΔμ0 特征参数 2．时间常数T 特征参数 特征参数 3．自平衡率 特征参数 4．飞升速度 2.无自平衡的单容对象 特征参数 特征参数 (2)飞升速度ε 特征参数 （3）自平衡率ρ 多容被控对象的动态特性 多容对象指有两个或更多贮存能量或物质的容积，有几个容积就需用几阶微分方程式描述 。 可分为有自平衡多容对象和无自平衡多容对象两大类。 1.有自平衡的多容对象 自平衡双容对象阶跃响应 特征参数 多容有自平衡能力的对象的动态特性可用两组三个参数描述即 ： 特征参数 多容有自平衡对象可用下列传递函数表示： 2.无自平衡能力多容对象 无自平衡能力多容对象 阶跃响应 特征参数 具有纯迟延的对象 阶跃响应 传递函数 总结 总结 总结 热工对象的动态特性一般具有以下特点： 对象动态特性的求取(重点) 基本方法： 对象动态特性的求取(重点) 实际上主要借助于实验方法来进行确定，并对现场设定的实验数据进行适当的数学加工和处理，最后得到控制对象动态特性的近似数学表达式，即传递函数。 一、阶跃响应曲线的测试 八项注意 二、控制对象的近似传递函数 （一）有自平衡能力的对象 1.无迟延一阶对象 切线法 2.有迟延一阶对象 切线法和两点法 3．二阶对象 4. 高阶对象 (1)切线法 (2)两点法 (2)两点法 (2)两点法 二、无自平衡能力对象 二、无自平衡能力对象 二、无自平衡能力对象 ②无自平衡能力对象 单容对象：  双容对象： 多容对象： 若近似认为，T1 = T2 =… = Tｎ =T ，则 或　　　　　　　 ③对象具有纯迟延 无纯迟延时其传递函数为W1(s) (1)对象的动态特性是不振荡的。 (2)对象的动态特性在干扰发生的开始阶段有迟延和惯性。 (3)在阶跃响应曲线的最后阶段，被调量可能达到新的平衡(有自平衡能力)；也可能不断变化而不再平衡下来(无自平衡能力)，但其变化速度趋于稳定。 (4)描述对象动态特性的特征参数有放大系数K、时间常数T(无自平衡能力用积分时间Ta)、迟延时间(包括纯迟延和容积迟延)或另一组参数飞升速度ε、自平衡率ρ和迟延时间τ。 理论建模法 测试建模法 （实验法） 经典辨识法 现代辨识法 脉冲响应法 阶跃响应法 对象 记录 仪表 输入变送器 输出变送器 t X(t) 0 其它参数 t y(t) 0 1、试验前应将对象调整到适当的初始状态； 2、试验加扰动前要保证系统处于稳定状态； 3、保证扰动信号大小适当（一般约为额定负荷10% ~ 20%）； 4、阶跃信号加入时间的确定（一般为t/2）； 5、仔细记录响应曲线的起始和渐近稳定阶段； 6、应具有复现性； 7、注意对象的非线性（上行、下行两方向特性）； 8、尽可能多记录一些参数信息，供分析时参考。 增益K的确定 参数的求取 时间常数T的确定 方法一：过拐点做切线，相交线段在时间轴上的投影 方法二：响应曲线上找y(t1)＝0.632y(∞)的时间t1， 则时间常数T＝t1-t0 有自平衡能力有迟延一阶对象： 第一步：确定增益K 第二步：标么化 把y(t)转换成它的无量纲形式y*(t)，即： y*(t)＝y(t)/y(∞) 选定两个时刻t1和t2 ，其中t2 ＞t1≥τ，从测试结果中读出y*( t1)和y*( t2 )并写出联立方程： 解出参数Tc及τ值如下： * * 一、被控对象的动态特性 二、对象动态特性的求取（重点） 被控对象动态特性的概念 被控对象的动态特性： 是指其输入信号变化时，输出随时间变化的规律 被调量 干扰作用 热工对象 W0λ（s） W0μ（s） 干扰通道 控制通道 输入 控制作用 控制通道 干扰通道