机械控制工程资料-----2-3 控制系统的复数域数学模型—传递函数.pptVIP

方块图和信号流图 第二章 控制系统的数学描述 21 例1： 输入：?(t)——角度 E——恒定电压 输出：u(t)——电压 例 2：输入：n1(t)——转速 Z1——主动轮的齿数 输出：n2(t)——转速 Z2——从动轮的齿数 其它一些比例环节 2、微分环节 例1 RC电路  设：输入——ur(t) 输出——uc(t) 消去i(t)，得到： 运动方程： 传递函数： （Tc=RC） 当Tc1时，又可表示成： 例1：积分电路 输入为r(t)，输出为c(t) 运动方程： 传递函数： （T=R1C） 4、惯性环节(又叫惰性环节) 特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输 入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 运动方程： 传递函数： 5、振荡环节 特点：包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个 储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 运动方程： 传递函数： 式中：?——阻尼比， T——振荡环节的时间常数。 例1：RLC电路 例2：机械装置 输入----------力 ： f(t)， 输出----------位移： x(t) 。 微分方程 式中：K——弹簧弹性系数； M——物体的质量， B——粘性摩擦系数。 传递函数： 6、一阶微分环节 特 点：此环节的输出量不仅与输入量本身 有关，而且与输入量的变化率有关 运动方程： 传递函数： G( s ) = Ts + 1 RC电路 7、二阶微分环节 特点：输出与输入及输入一阶、二阶导数都有关 运动方程： 传递函数： 可以看出，二阶微分环节的传递函数是 振荡环节的倒数。 8、延迟环节（时滞、滞后） 特点：c(t)完全复现r(t)，但滞后一个固定时间 小结 （1）不同物理性质的系统，可以有相同形式的传 递函数。 例如：前面介绍的振荡环节中两个例子，一个是机械系统，另一个是电气系统，但传递函数的形式完全相同。 （2）同一个系统，当选取不同的输入量、输出量 时，就可能得到不同形式的传递函数。 例如：电容：输入—电流，输出—电压，则是积分环节。 反之，输入—电压，输出—电流，则为微分环节。 例1 2 系统结构图的等效变换和简化 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。 高会军 1995年7月 陕西第一工业学校　中专毕业1997年12月 全国高等教育自学考试　机电一体化工程专业　本科毕业2001年3月 沈阳工业大学　电机与电器专业　获工学硕士学位2005年4月 哈尔滨工业大学控制　理论与控制工程专业　获工学博士学位2003年11月 2004年8月 香港大学机械工程系　Research Associate2004年11月 2005年8月 哈尔滨工业大学　讲师2005年8月至今 哈尔滨工业大学 教授2006年4月至今 哈尔滨工业大学 博士生导师 （3）反馈连接（闭环控制系统） ? 推导(负反馈)： 右边移过来整理得 即 ： ? ? ? ? （4）比较点的移动（前移、后移） “前移”、“后移”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 ? ? ? ? （5）引出点（分支点）的移动（前移、后移） “前移”、“后移”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 （7）引出点之间互移 （6）比