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第七讲 控制系统时域分析Matlab仿真 一、传递函数 线性定常系统在零初始条件下，输出量c(t)的拉普拉斯变换C(S)与输入量r(t)的拉普拉斯变换R(S)之比，称为系统的传递函数。即 开环传递函数：断开闭环主反馈通道的输出通路，前向通道与反馈通道传递函数的乘积，称为开环传递函数。 即： 二、典型环节 控制系统数学模型中几种简单而基本的因子,叫做典型环节。 有：比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、振荡环节 三、控制系统的稳定性、快速性、准确性 1. 稳定性 渐近稳定(asymptotic stability)，当一个实际的系统处于一个平衡状态时，如果受到外来作用的影响时，系统经过一个过渡过程仍然能够回到原来的平衡状态，我们称这个系统就是稳定的。 有界 输入输出稳定(Bounded Input Bounded Output stability):当任意的有界输入施加于系统时，如果系统的输出也是有界的，则称该系统是稳定的。 2. 快速性 系统的动态过程经历时间长短的快慢程度表征系统的快速性。 动态过程时间短→系统的快速性能好。 动态过程时间长→系统的快速性能差。 3.控制系统的准确性 控制系统的准确性是指动态过程结束进入平衡工作状态后，系统的被控量相对给定值的偏差大小程度。该偏差越小，系统的准确性越好，即系统的控制精度越高。 四、控制系统的动态过程与性能指标 1.控制系统的动态过程 动态过程：又称为过渡过程或瞬态过程，是指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。 也可以称为控制系统在受到给定信号或者干扰信号作用后，系统被控制量变化的全过程。 2.控制系统的性能指标 静态（稳态）：稳态误差 动态： 跟随性能指标：上升时间、峰值时间、超调量、调节时间等 抗扰动性能指标：动态降落、恢复时间等。 五、典型输入信号(1) 1、单位脉冲函数 五、典型输入信号(2) 2、单位阶跃函数 五、典型输入信号(3) 3、单位斜坡函数 五、典型输入信号(4) 4、单位抛物线函数 五、典型输入信号(5) 5、正弦函数 六、单位阶跃响应 格式：step(sys) %给定系统对象sys，求系统的阶跃响应并作图。 %模型对象类型：sys=tf(num,den) TF模型 %sys＝zpk(z,p,k) ZPK模型 % sys＝ss（a,b,c,d）SS模型 step(sys,tf) %增加响应终止时间变量tf step(sys,t) %给定时间向量t step(sys1,sys2,…,t) %多系统阶跃响应绘图 [y,t]=step(sys) %返回响应变量y和时间向量t [y,t,x]=step(sys) %返回响应变量y、时间向量t以及状态变量x，对 %于传函模型，x为空[]。 函数step（）既可以用于SISO（单输入单输出）系统的阶跃响应，又可以用于MIMO（多输入多输出）系统的阶跃响应。 例1： 编程如下： a=[0,1,0;0,-5,4;-1,-1,-3]; b=[0,0;2,0;0,1]; c=[1,0,0;0,0,1]; d=zeros(2,2); sys=ss(a,b,c,d) step(sys) 例2、 法一： n=10;d=[1 3 10];step(n,d); 法二： n=10;d=[1 3 10];sys=tf(n,d);step(sys); 法三： step([10],[1 3 10]) 法四： sys=tf([10],[1 3 10]);step(sys) 法五： n=10;d=[1 3 10];sys=tf(n,d); [y,t,x]=step(sys); max(y) tp=spline(y,t,max(y)) 例3、 建立m文件，仿真程序为： z=[-2+2j;-2-2j];p=[-1;-3;-5;-7];k=12;sys1=zpk(z,p,k); % 零极点模型描述 n2=[5 39];d2=[1 3 8 26 39];sys2=tf(n2,d2); % 多项式模型描述 sys3=zpk([-1;-3],[-2;-5;-8],[15])*tf([3 52 69],[1 6 78 69]); %混合