智能灭火机器人论文.doc

智能灭火机器人毕业论文 目录 1绪 论 1 1.1论文研究目的及意义 1 1.2本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径） 1 2 方案设计与论证 3 2.1 任务要求 3 2.1.1 设计任务 3 2.1.2 设计要求 3 2.1.3 创新设计 4 2.2 总体设计方案 4 2.3 小车的方案设计与论证 5 2.4 驱动电机模块的选定 5 2.5 寻迹传感器模块的选定 6 2.6 单片机控制模块的选定 6 2.7 火源传感器模块的选定 6 2.8 风扇模块的选定 7 2.9 电源模块的选定 7 2.10 最终方案 8 3 硬 件 设 计 9 3.1 系统工作原理及功能简介 9 3.2电路模块简介 9 3.3 电 源 22 3.3 红外寻迹传感器 22 3.4 采用PWM调速的直流电机 24 3.4.1 PWM的简介 24 3.4.2 H型电机驱动 24 3.4.3 小车原理图 25 3.5 红外火焰传感器 26 3.6 风扇模块 27 3.7 智能小车整体设计 28 3.7.1 CPU引脚的设定 28 3.7.2整体设计 29 4 软 件 设 计 31 4.1 智能灭火小车系统总体流程 31 4.2 程序流程图 32 4.3 部分功能代码 34 5 测试结果与总结 39 5.1测试结果 39 5.2总结 39 参 考 文 献 41 致 谢 43 附 录 45 1绪 论 1.1论文研究目的及意义 对于当今的世界而言，随时都有可能发生突发事件，例如：火灾，塌陷，洪涝等。有些是人可以解决的，而有些却是人类无能为力的。所以这时就需要用机器人来解决，它可以进入人类无法进入的地方，做许多人做不到的事，使危害和损失降低。现在，随着科技的快速发展，国内外对小型智能系统的应用越来越广泛，种类也越来越多。本题目就是结合有关科研项目而确定的设计类课题，所设计的智能寻迹灭火小车应能够实现自动发现火源、自动寻迹、自动前进接近火源并完成灭火任务的功能。 根据题目的要求，智能寻迹灭火小车控制系统采用一片STC89C51单片机作为本控制系统的主控芯片，硬件包括以下几个模块：驱动电机模块、寻迹传感器模块、单片机控制模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块。本设计采用了STC89C51单片机为智能小车核心控制部分，通过查询方式实现对小车的智能控制。小车由主控制板、传感系统、风扇系统和车身四部分组成。主控制系统由主控CPU电路、传感器接口电路、直流电机驱动电路等组成；传感系统采用红外传感器检测黑白线，火源传感器检测火源；行进直流电机驱动采用PWM调制技术，可灵活方便地对车速、行进方向进行控制。 1.2本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径） 本设计通过采用STC89C51单片机为控制核心，实现对小车的智能控制。该控制系统不仅在智能小车中有很强的实用价值，在汽车应用、智能机器人等方面都有很强的实用价值，尤其是在机器人研究方面具有很好的发展前景。所以本设计与实际相联系，具有重要的现实意义。要研究或解决的问题： 在设计上，使用光电传感器采集路面信号并将其信号输入到控制器，在受控制端使用减速电机，通过。此外步进电机的运作还要一个驱动电路，故电路中还要加入一个驱动电路。各个功能模块对电源电流的要求不同，对电源部分设置转换电路，从而满足各个部分的需要。经过元件的比较选择，设计出电路原理图和电路板，并做好硬件的调试。系统往往是软件和硬件两者相结合的有机整体。软件上，使用51单片机的定时器中断来控制巡线的检查和小车的运动及速度。由于电路比较简单，就采用c语言进行程序设计。对于程序设计的正确性，用较常用的keil c51仿真软件进行仿真验证。最后便是软硬件的综合调试，证明本设计方案的正确性和可行性。 2 方案设计与论证 2.1 任务要求 2.1.1 设计任务 设计制作一个智能灭火小车模型，能到指定区域进行抢险灭火工作。以蜡烛模拟火源，随机分布在场地中，模拟灭火比赛场地如图2.1所示。 图2.1 模拟灭火比赛场地示意图 2.1.2 设计要求 1. 智能灭火小车手动启动后，自动寻找到火源的位置。 2. 智能灭火小车必须按照固定的路线行进（黑白线）。 3. 扑灭火源后自动检测周围环境是否还有其他火源。 4. 若有则继续灭火，若无则停止工作。 2.1.3 创新设计 1. 小车车体结构好，完全自主设计，小车采用两层结构，分放不同模块的元件，调试过程和修改过程相对简单。 2．根据小车需要和实际情况，自行设计传感器，不仅花费较少，而且使用效果好。 3．自制灭火风扇，并采用三极管放大电路供电，最大限度的加大电机转速。 4．使用以7805芯片为核心的稳压设计，以L298为核心的电机