自动控制原理第07 讲 梅逊公式.pptVIP

●信号流图和梅逊公式 ◇信号流图及其术语 信号流图起源于梅逊(S.J.MASON)利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 □节点 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“O”表示。 □支路 连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因 果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头方向传递。 □输入节点（源节点） 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 □输出节点（阱节点、汇点） 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 □混合节点 即有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，可将混合节点变为输出节点。 □通路 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 □前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示 □回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用La表示。 □不接触回路：相互间没有任何公共节点的回路 ◇信号流图的绘制 两种方法： √由系统微分方程绘制信号流图 根据微分方程绘制信号流图的步骤与绘制 方框图的步骤类似。 √由系统方框图绘制信号流图 例1：根据微分方程绘制信号流图 取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo(s)作为信号流图的节点，其中， Ui(s)、 Uo(s)分别为输入及输出节点。按上述方程绘制出各部分的信号流图，再综合后即得到系统的信号流图。 例2：根据方框图绘制信号流图 系统方框图 信号流图 ※比较点与节点的对应关系 ◇梅逊公式 式中，P—系统总传递函数 Pk—第k条前向通路的传递函 数（通路增益） Δ—流图特征式 ΣLa —所有不同回路的传递函数之和； ΣLbLc—每两个互不接触回路传递函数乘积之和； ΣLdLeLf—每三个互不接触回路传递函数乘积之和； Δk—第k条前向通路特征式的余因子，即对于流图的特征式Δ，将与第k条前向通路相接触的回路传递函数代以零值，余下的Δ即为Δk。 例：用梅逊公式求系统传递函数 对于二阶RC电路网络，输入Ui(s)与输出Uo(s)之间有一条前向通路，其传递函数为： 三个不同回路的传递函数分别为： 流图特征式为： 前向通路特征式的余因子为：Δ1=1 所以， ●控制系统的传递函数 ◇考虑扰动的闭环控制系统 Xi(s)到Xo(s)的信号传递通路称为前向通道； Xo(s)到B(s)的信号传递通路称为反馈通道； ◇闭环系统的开环传递函数 将闭环控制系统主反馈通道的输出断开，即H(s)的输出通道断开，此时，前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积G1(s)G2(s)H(s)称为该闭环控制系统的开环传递函数。记为Gk(s)。 闭环系统的开环传递函数也可定义为反馈信号B(s)和偏差信号ε(s)之间的传递函数，即： ◇Xi(t)作用下系统的闭环传递函数 令n(t)=0，此时在输入Xi(t)作用下系统的闭环传递函数为： ◇输入作用下系统的偏差传递函数 令n(t)=0，此时系统输入Xi(s)与偏差ε(s)之间的传递函数称为输出作用下的偏差传递函数。用Φεi(s)表示。 ◇n(t)作用下系统的闭环传递函数 令xi(t)=0，此时在扰动n(t)作用下系统的闭环传递函数（干扰传递函数）为： ◇扰动作用下系统的偏差传递函数 令xi(t)=0，此时系统在扰动作用下的偏差传递函数（称扰动偏差传递函数） ◇结论 □系统的闭环传递函数Φi(s)、 Φεi(s)、 ΦN(s)及 ΦεN(s)具有相同的特征多项式： 1＋G1(s)G2(s)H(s) 其中G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。即闭环传递函数的极点相同。 □系统的固有特征与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统的不同位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性； ◇系统的总输出 根据线性系统的叠加原理，系统在输入xi(t)及扰动n(t)共同作用下的总输出为： 若| G1(s)G2(s)H(s)|1，则： 上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择元部件结构参数，可以增强系统的抑制干扰的能力。 作业： 2—33 2—35 b)