机械臂减速器的选型与计算论文.doc

机械臂减速器的选型与计算毕业论文 目 录 摘 要 I ABSTRACT II 1 绪论 1 1.1 选题背景 1 1.2 RV减速器的国内外研究现状 2 1.2.1 国外研究现状 2 1.2.2 国内研究现状 3 1.3 RV传动原理及其传动比的计算 3 1.4 RV减速器的传动特点和应用 5 1.5 课题研究目的与意义 6 1.6 论文研究的内容 6 2 医用机械臂RV减速器的结构方案 8 2.2 医用机械臂RV减速器的结构方案 9 2.2.1 输出结构方案 9 2.2.2 转臂轴承的选择 10 2.2.3 针齿结构 10 2.2.4 改变摆线轮的传动性能的修正方法 11 2.3 RV减速器的具体结构 12 3 医用机械臂RV减速器具体结构设计 13 3.1 医用机械臂的设计参数 13 3.1.1 医用机械臂RV减速器的基本设计参数计算 13 3.2 电机的选择 17 3.3 减速器结构的具体设计 18 3.4 齿轮、轴、轴承的校核 28 3.4.1 中心齿轮与行星齿轮的校核 28 3.4.2 曲柄轴的校核 31 3.4.3 转臂轴承的校核 35 3.4.4 曲柄轴支撑轴承的校核 35 3.4.5 平键连接的强度校核 36 4 医用机械臂RV减速器传动效率的分析计算 38 5 总结与展望 41 5.1总结 41 5.2展望 41 致 谢 42 参 考 文 献 43   1 绪论 1.1 选题背景 机器人作为先进制造技术和自动化装备的典型代表，所以每个国家都竞相发展机器人技术，并以此作为国家竞争力的体现。 1959年，美国人英格伯格和德沃尔制造出了世界上第一台工业机器人，标志着机器人的正式诞生[1]。从诞生至今，机器人发展至今已经历了三代。第一代机器人是简单的示教再现机器人，目前，汽车工业、电子工业自动生产线上大量使用。该类机器人的特点是既没有感觉也不会思考。第二代机器人是低级智能机器人，或称感觉机器人，这类机器人的特点是有较弱的感觉，但不会思考。第三代机器人是高级智能机器人，能够充分识别工作对象与工作环境，并能根据人给的指令和它自身的判断结果自动确定与之相适应的工作[2]。 目前世界上比较先进的机器人代表：三菱重工研制的机器人牛若丸，在平田织佐编导的戏剧中和人类同台扮演角色；美军特种作战司令部爆炸物处理机器人，参与了实战演习；西门子公司研发Artis zeego 多轴系统成功应用于医疗行业，该系统是心大型血管造影机，具有卓越成像和占地小、多变紧凑的停泊位置以及灵活可调的工作高度等。 第23届国际医疗仪器装备展览会在北京国度会议核心举行。从全球医疗行业展览数据来看，中国医疗器械行业迎来了开展的黄金时期。因此，开发和研究医用机器人有极其重要的社会价值和广阔的市场前景Artis zeego多轴系统是介入手术系统，主要用于血管造影等医疗手术。Artis zeego系统具有卓越成像，能够提供大容积的断层syngo DynaCT成像，利用超大容积的3D成像能够获得超于常规的CT；Artis zeego占地小、多变紧凑的停泊位置、灵活可调的工作高度减轻了医务工作者因长时间手术导致的疲劳；可以直接在计算机检测软件ORTHOS中进行手术前后高端成像等优点。开发出该机器人能够减轻医务工作者的劳动负担以及能够完成人不能完成的一些微创手术，并将大大减轻病人的痛苦、提高患者治愈率，这将带来巨大社会效益。因此本课题选择的是医用机械臂作为研究方向，本文旨在设计一款医用机械臂减速器。 减速器是Artis zeego多轴系统的重要组成部分，具有减速增矩的作用。为了满足Artis zeego多轴系统的结构紧凑多变、灵活可调、占地小等优点，对减速器也提出了更高的要求，比如：体积小、自重轻、效率高、承载能力强、刚度高等优质减速器特性。目前用于机器人的减速器主要有RV减速器和谐波齿轮减速器这两款减速器。这两款减速器都跟行星传动息息相关。行星齿轮传动是把传统的定轴传动改为动轴传动，采用了功率分流并合理应用内啮合及均载装置，具有重量轻、体积小、传动比大、承载能力高等优点，因此，行星传动技术的应用日渐广泛[3]。行星传动技术是一种新型的机械传动技术。世界上一些发达国，如日本、德国、英国、美国和俄罗斯等，对行星传动技术的应用、生产、研究都十分重视，在结构优化、传动性能、传递功率、传递转矩和速度方面均处于领先地位；并且出现了一些新型传动技术，如封闭行星传动、行星变速传动、微型行星传动等已在现代机械传动设备中获得了成功的应用[4]。 国内对行星齿轮传动早已开始应用和实践，并且深受行星齿轮传动的优点受益。然而，自20世纪六十年代，国内才开始对行星齿轮传动的基本原理进行较深入、系统的研究和试制工作[5]。在设计理论、试制和实践方面