第2章 过程控制系统建模方法课件.ppt

第 2 章 过程控制系统建模方法;2.1 过程控制系统建模的 概念、目的和方法;2.2.1 基本概念——数学模型定义;2.1.1 基本概念——数学模型分类;被控过程输入量与输出量之间的信号联系称为过程通道 控制作用与被控量之间的信号联系称为控制通道 扰动作用与被控量之间的信号联系称为扰动通道;2.1.1 基本概念——自衡过程与无自衡过程;2.1.2 建模的目的;2.1.3 建模的基本方法 ;白箱模型;2.1.3 建模的基本方法——实验辨识法;灰箱建模;2.2 机理建模方法;2.2 机理建模方法——基本步骤; 单位时间内进入系统的物料量(或能量) － 单位时间内由系统流出的物料量(或能量);2.2.1 单容对象;2.2.1 单容对象——单容水槽;2.2.1 单容对象——列写基本方程式并增量化;2.2.1 单容对象——消去中间变量;2.2.1 单容对象——微分方程与传递函数;令：过程的时间常数 T=R2A=R2C 过程的放大系数 K=R2 过程的容量系数 C=A 则：;2.2.1 单容对象——对象框图;2.2.1 单容对象——阶跃响应;q1(t);实际上，储槽底面积，即液容类似于电容。电容越大，相同的电流变化（增量）造成的电压改变越小；同样，储槽底面积越大，相同流量的改变造成的液位改变越小。;2.2.2 具有纯滞后的单容对象;2.2.2 具有纯滞后的单容对象——阶跃响应曲线 ;2.2.3 无自衡能力的单容对象;2.2.3 无自衡能力的单容对象——阶跃响应;2.2.4 具有自平衡能力的双容对象;2.2.4 具有自平衡能力的双容对象——微分方程组;令： 水槽1的过程时间常数 T1=R2A1=R2C1 水槽2的过程时间常数 T2=R3A2=R3C2 过程的放大系数 K=R3;2.2.4 具有自平衡能力的双容对象——对象框图;2.2.4 具有自平衡能力的双容对象——阶跃响应;与单容过程相比，多容过程受到扰动后，被控量h2的变化速度并不是一开始就最大，而是要经过一段滞后后才达到最大，即多容过程对于扰动的响应在时间上存在滞后，称为容量滞后。;2.2.4 具有自平衡能力的双容对象——模型简化;2.2.4 具有自平衡能力的双容对象——带纯滞后;2.2.5 具有自平衡能力的多容对象;n=1;可以发现，双容或多容过程的阶跃响应曲线与单容加上纯滞后对象很类似。 所以双容或多容过程也可以用单容加上纯滞后对象来近似。;2.2.6 无自平衡能力的双容对象 ;2.2.6 无自平衡能力的双容对象——阶跃响应 ;2.2.7 相互作用的双容对象 ;2.2.7 相互作用的双容对象 ;Q3 (s);2.2.7 相互作用的双容对象 ;2.2.7 相互作用的双容对象 ;2.2.8 被控对象动态特性的特点;输入输出完全相同，仅错开一段时间?的过程称为纯时间滞后环节或时滞环节。;如果对于同样大的调节阀开度的变化，被控变量只有稍稍改变一点就能重新恢复平衡，该过程的自平衡能力强。;严格说几乎所有被控对象都具有非线性特性，只是程度不同。;在平衡点（ ）进行线性化： ;2.3 实验辨识法;工艺过程复杂，物料平衡关系对应微分方程困难。 工艺过程特性为高阶微分方程，存在非线性，求解困难。 建模简化中存在近似，导致模型不精确。;目的及要求;2.3.1 实验辨识法的基本步骤与方法——分类;2.3.2 响应曲线法——阶跃响应曲线法; 使调节阀的开度作一阶跃变化即可（一般为10％即可）。 输入信号前，被控过程必须处于相对稳定的运行状态。 在相同的条件下重复做几次测试，需获得两次以上比较接近的测试数据，以减少干扰的影响。 在实验时应在阶跃信号做正、反方向变化时分别测取其响应曲线，以检验对象的非线性特性。 ;2.3.2 响应曲线法——阶跃响应曲线法注意事项;2.3.2 响应曲线法——矩形脉冲响应曲线法;设 作用下的阶跃响应曲线为 ，则： ;自衡过程的矩形响应曲线及其转换;无自衡过程的矩形响应曲线及其转换;2.3.3 数据处理;一阶惯性环节：;2.3.3 数据处理——典型的无自衡过程的传递函数;2.3.3 数据处理——一阶环节参数;2.3.3 数据处理——一阶环节参数(直角坐标图解法);2.3.3 数据处理——一阶环节参数(直角坐标图解法);2.3.3 数据处理——一阶环节参数(直角坐标图解法);2.3.3 数据处理——一阶环节参数(半对数坐标图解法);2.3.3 数据处理——一阶环节参数(半对数坐标图解法);2.3.3 数据处理——纯滞后的一阶环节参数;2.3.3 数据处理——纯滞后的一