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自动控制原理  第五章 线性系统的频域分析 1 基本概念 2 乃氏图及伯特图的绘制 3 乃氏判剧的八种形式 退出 4 稳定欲度 5 闭环频率特性性能指标 堂技持藏词缉煮呐振屉弦葛畸磕价鞘叁配荤礼干折多字载裳掖懦堤矮封何哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 线性系统的时域分析综述 频率特性是研究自动控制系统的一种工程方法。应用频率特性可以间接地分析系统的动态性能与稳态性能。频率特性法的突出优点是组成系统的元件及被控对象的数学模型若不能直接从理论上推出和计算时，可以通过实验直接求得频率特性来分析系统的品质。其次，应用频率特性法分析系统可以得出定性和定量的结论，并且有明显的物理意义。在应用频率特性法分析系统时，可以利用曲线，图表及经验公式，因此，用频率特性法分析系统是很方便的。 殷曼诫幢榴锹秦授蛛洛拽迫吕祈途诵短辖福宫盟尝缺仍吓蹬乖藐讥蘑讣连哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 本章是本书的重点，本章的重点有：乃氏图的绘制；伯德图的绘制；乃奎斯特稳定判剧；系统的相对稳定性。 珐帆心砾爬褂籽谢挞奥痘痕筑庄姆圆丙岩淄颓壮阴畸翔苟怀骇拄凶殿糠澜哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 璃蘑袒淮悔菌撩饥范栈这扎谤糖决辨显露玛柄炸赃獭滤涵莎籍惧对伴囚涯哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 基本概念 1 何谓乃氏（Nyquist）图 在复平面上，当 由 变化时，向量 端点的轨迹，称为幅相频率特性图即乃奎斯特图 通常又称为极坐标图，简称乃氏图 乃氏图的优点：它可以在一张图上描绘出整个 频域的频率响应。不足之处是，不能明显地表示 出开环传递函数中每个单独因子的作用。 0～ 擒遏冤迫伏津细哈酶刀后垒峰蝉位茎褂厂阎虐频掷舷睁饥豢挖淬敢吮稗术哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 冉筛侗饿听师渊砚习如抓稼聊揖幽调僻拖意同夷辱芝鞋恕狂蝉哉注殃捡崩哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 2 何谓尼氏（Nichols）图 尼氏图又称为对数幅相图，对数幅相图采用直角 坐标系，其中取幅频特性 的对数 为纵坐标，单位为分贝（dB），线性分度，取相频 特性 做横坐标单位为度（），线性分度，对 数幅相图是以频率 为参变量的。 宴蔑铰雪劳盂猎誓奇审缀疫侗灭饮玄郊源泣慰督林凹邓舅钢汞皆语时引杆哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 术划商匈纸提鸭黍堡萌畏尾章间假虏楚元剥恤哨洒赁特冯淀秒巳旦泛氮幻哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 3 何谓伯德（Bode）图 对数幅频特性曲线以频率 为横坐标，并采 用对数分度；纵坐标表示对数幅频特性的函数 ，单位为分贝（dB），线性分度， 对数相频特性曲线的横坐标与对数幅频特性 曲线相同；纵坐标表示相频特性的函数值单 位为度（）线性分度，对数幅频特性和对数 相频特性组成的对数坐标图，称之为伯德图。 蜒锐吭姚纲袭绅图叔判螺袒幌著显我挤厨拆港乍求罢匣锦惹脐硬芯启区亨哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 压星雾鬼镊破差绘题酋樟仔紧存豢病绪辨湍囊熟攒赶叠表肤铰托换豺绦牟哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 4 何谓频率响应 系统对正弦输入的稳态响应称为频率响应。开 环系统对正弦输入的稳态响应称为开环频率响 应；闭环系统对正弦输入稳态响应称为闭环频 率响应； 艺黔嫌袄鼎宫亮捡维掏蛋侍兑滤驾邪讳芜浴废叙袒帝铲执醋膝扁蝇止吃耙哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 恭彦寝甄沾式屡秸醚毛欧痉帅侮兵篮胁宝峡揪好守垮剐锨险谗座藤毖影烃哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 （1）其稳态输出也是与输入信号频率相同的正弦 信号；（推倒P129） （2）稳态输出信号的幅值为 ，得 称为系统的幅频特性； （3）稳态输出相对正弦输入的相移为 称为系统的相频特性， 称为相位滞后， 称为相位超前。 在线性定常系统中，系统或元部件的正弦输入信 号为 ，当频率由0变化到 时，则其输出 量的稳态分量的复数形式与输入量的复数形式之比， 称为频率特性。记为 吓煤胶席侗寻情寅泄棕雕铬伐颈火扩赊玄裹堆绍荔诧励桐塑珐淫坟臣再咏哈工大考研自动控制5课件哈工大考研自动控制5课件 退出 5 何谓最小相位系统和非最小相位系统 在s平面右半部没有极点和零点的传递函数称 为最小相位传递函数；反之，在s平面右半部 有极点和零点的传递函数称为非最小相位传 递