第2讲 机构的结构分析.ppt

第2章 机构的结构分析;1、研究机构的组成及机构运动简图的画法 2、掌握机构具有确定运动的条件； 3、研究平面机构的组成原理及结构分类。;2.运动副 ◆ 运动副：指两构件直接接触形成的可动联接。 ◆ 运动副元素：参与接触而构成运动副的点、线、面。;运动副元素不外乎为点、线、面。;构件的自由度：指一个构件相对另一个构件可能出现的独立运动的数目。一个自由构件在空间具有6个自由度。作平面运动的自由构件具有3个自由度。;低副：面接触的运动副。;1个低副 带来2个约束;惯性筛机构;齿轮副;1个高副 带来1个约束;;;常用运动副的符号;3.运动链;平面运动链:各构件间的相对运动为平面运动的运动链。 空间运动链:各构件间的相对运动为空间运动的运动链 。;4、机构;◆ 平面机构: 机构中各构件间的相对运动为平面运动。 ◆ 空间机构: 机构中各构件间的相对运动为空间运动。;§2-3 机构运动简图;一、 机构运动简图的定义及作用;3.构件的表示方法;;;步骤： 1、首先要搞清楚所绘制机械的结构和动作原理。确定机构中的机架、原动部分、传动部分和执行部分； 2、从原动件开始，按照运动传递的顺序给构件编号，并逐一分析每两个构件间相对运动的性质，确定运动副的类型和数目; 3、恰当地选择投影面：一般选择与机械的多数构件的运动平面相平行的平面作为投影面； 4、选择适当的比例尺, 定出各运动副之间的相对位置，用规定的简单线条和各种运动副符号, 将机构运动简图画出来； 5、标出原动件。;例1：绘制图示颚式破碎机的机构运动简图;例2 ：内燃机;例1′ 绘制冲床的机构运动简图 课本P24;§2-5 机构的自由度计算;§2-4 机构具有确定运动的条件;五杆机构; Fa = 3×2 - 2×3 = 0 Fb = 3×3 - 2×5 = -1 F 0 运动链不能运动，不成为机构 ;机构的自由度F、原动件的数目与机构运动特性之间的关系：;§2-6 计算机构自由度应注意的事项;例 7;准确识别复合铰链举例 关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　;只有一个运动副起约束作用,其它各处均为虚约束;;3）若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向不重合，将提供2个约束。;解：F=3n-2 pl – ph =3×3 - 2×3-1=2;3.虚约束 指机构在某些特定几何条件或结构条件下，有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用, 这些对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束。;F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0;2）机构运动过程中, 某两构件上的两点之间的距离始终保持不变, 将此两点以构件相联, 则将带入1个虚约束。;3）某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约束为虚约束。;小结;1、机构的组成原理;机构组成原理指把若干个自由度为零基本杆组依次联接到原动件和机架上，就可以组成自由度数与原动件数相等的新机构。;2.平面机构的结构分类; 根据n的取值基本杆组分为以下几种情况： （1）只包含两副构件的杆组称为Ⅱ级杆组 n=2，PL=3 常见Ⅱ级杆组的形式为;（2）包含具有三个运动副的刚性构件的杆组称为 Ⅲ级杆组 n=4, ，PL=6;平面机构的结构分类;结构分析目的：了解机构的组成，确定机构的级别。 ;注意：同一机构原动件不同，机构的级别不一定相同。;Ⅱ级机构;4、平面机构的低副代替高副法;◆高副低代方法 ;高副两元素之一为直线，则转动副演化为移动副。 　;高副两元??之一为一点，点的曲率半径为零。;例5＇、计算下列机构的自由度 ,试进行杆组分析，确定该机构的的级别。 ;作业1＇、计算下列机构的自由度 ,试进行杆组分析，确定该机构的的级别。 ;2＇、计算下列机构的自由度 ,试进行杆组分析，确定该机构的的级别。