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舵机的数字化控制器设计毕业论文 目 录 引言 1 1 舵机控制系统概述 2 1.1 舵机工作原理 2 1.2 PID控制算法 2 1.2.1 PID控制系统的原理和特点 2 1.2.2 增量式PID算法 4 1.2.3 PID控制器参数的工程整定方法 4 2 AVR单片机概述 5 2.1 AVR单片机的优势特征 5 2.2 ATmega8L单片机的特点 6 2.2.1引脚说明 8 2.2.2 A/D转换器 9 2.2.3脉宽调制PWM原理 10 3 串口通信 12 3.1 串口通信的作用 12 3.2 RS-232C接口和MAX232芯片简介 12 3.3 MAX232芯片引脚描述及其应用 12 3.3.1 MAX232应用电路介绍 13 3.3.2串口模块原理图设计 14 4 驱动芯片 15 4.1 电机驱动芯片LG9110 15 4.2 电机驱动芯片L293D 16 5 硬件设计思路 18 5.1 系统基本原理 18 5.2 系统硬件设计 19 5.2.1 原理图说明 19 6 系统软件设计 20 6.1 系统主程序 20 6.1.1主程序设计要点 20 6.1.2主程序流程图 20 6.1.3 PID子程序流程图 22 6.1.4 程序设计思路 22 6.1.5 PD子程序说明 23 6.2 系统仿真 24 6.3 上位机 26 6.3.1 MSComm控件原理 26 6.3.2上位机运行结果 27 7 系统调试 29 7.1 硬件调试 29 7.2 软件调试 30 8 结论 31 谢 辞 32 参考文献 33 附 录 34 引言 随着高新技术在测控领域中的应用，有力地促进了控制的系统化和精确化，然而， 经典的反馈控制、现代控制和大系统理论在应用中遇到不少难题。首先，这些控制系统的设计和分析都是建立在精确的系统数学模型的基础上的，但是各个领域对自动控制系统控制精度、响应速度、系统稳定性与自适应能力的要求越来越高，被控对象或过程的非线性、时变性、多参数点的强烈耦合、较大的随机扰动、各种不确定性以及现场测试手段不完善等，使难以按数学方法建立被控对象的精确模型数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)在基本的机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。首先，驱动马达的动力，可以由微处理器的程序调整，以应用于不同的应用场合，并优化舵机性能。其次，舵机马达能以更高的频率响应控制信号，而且“死区”（无响应区）变小；反应变得更快；加速和减速时也更迅速、更柔和；运转精度以及舵机锁位能力也更强。 本设计就是利用模拟舵机的机械部分，运用单片机和，。 图1.1 PID控制系统原理图 (1-1) (1-2) 积分控制能对误差进行记忆并积分，有利于消除静差。但它的不足之处在于积分作用具有滞后特性，存在积分饱和现象，如果积分控制作用太强会使控制的动态性能变差，以至于使系统变得不稳定。 比例控制器是在误差一旦产生就立即有控制作用，使得被控量向减小误差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数的。比例控制的缺点是对于具有自平衡的性的被控对象存在静差。加大可以减小系统静差，但过大的时候，会使系统的动态性能变坏，甚至会使闭环系统不稳定。 积分控制能对误差进行记忆并积分，有利于消除静差。但它的不足之处在于积分作用具有滞后特性，存在积分饱和现象，如果积分控制作用太强会使控制的动态性能变差，以至于使系统变得不稳定。 微分控制能对误差进行微分，得出误差的变化趋势，增大微分作用可加快系统响应，使超调量减少，增加系统稳定性，缺点是对于干扰同样的敏感，使系统抑制干扰的能力降低。 1.2.2 增量式PID算法 数字PID是在模拟PID算法的基础上，用差分方程式代替连续方程，所以模拟PID算法中许多行之有效的方法都可以用在数字PID运算中。数字PID两种最基本的算法为：位置型PID和增量型PID。本设计采用增量型PID。 增量式PID算法的输出量为 （1-3） 式中，en、en-1、en-2分别为第n次、n-1次和n-2次的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期Atmel公司把8051内核与其擅长的Flash制造技术相结合，推出了片内集成可重复擦写1000次以上Flash程序存储器、低功耗、8051内核的AT89系列单片机。改