胡夫手动机器人的设计与制作论文.doc

胡夫手动机器人的设计与制作毕业论文 目录 前 言 1 1 绪论 2 1.1 课题来源 2 1.1.1 Robocon 的背景 2 1.1.2 亚太地区大学生机器人比赛 2 1.1.3 中国的“全国大学生机器人大赛” 3 1.2 本届赛题及规则 3 1.2.1 本届赛题基本情况 3 1.2.2 本届国内选拔赛规则介绍 4 1.3 本届比赛规则分析 9 1.4比赛方案 10 2 手动机器人的设计制作 13 2.1设计概述 13 2.2 第1版手动机器人的设计制作 14 2.2.1 第1版手动机器人方案确定 14 2.2.2 第1版手动机器人总结 21 2.3 第2版手动机器人的设计制作 24 2.3.1 第2版手动机器人方案确定 24 2.3.2 第2版手动机器人总结 27 2.4 第3版手动机器人的设计制作 28 2.4.1 第3版手动机器人方案确定 28 2.4.2 第3版手动机器人总结 31 2.5 第4版手动机器人的设计制作 32 2.5.1 第4版手动机器人方案确定 32 2.5.2 第4版手动机器人总结 35 2.5.3 第4版手动机器人改进 36 2.6手动机器人的设计总结 37 3 关键零部件设计分析与制作 38 3.1 底盘的设计分析 38 3.1.1 重心分布分析 38 3.1.2 强度变形分析 39 3.2 驱动部分的分析设计 41 3.2.1 轴的强度分析 41 3.2.2 轴承座的强度分析 43 4 胡夫手动机器人的制作与调试 45 4.1 机器人的制作 45 4.1.1 制作材料 45 4.2 机器人控制原理简介 47 4.3 联合调试 49 5 总结 50 参考文献 52 附 录 53 附录一：翻译 53 致 谢 75 前 言 大学生机器人大赛国内选拔活动是中央电视台负责组织的在全国高校范围内选拔代表中国参加亚广联亚太地区机器人大赛的预选赛。每年国内有大约四十支队伍参赛，角逐桂冠。这里是锻炼大学生动手能力，创新能力的一个大舞台。 今年国内比赛的题目是“辉煌金塔”，突出的特点在于比赛分为三个阶段，阶段之间没有任何联系。并且今年的机器人要完成的任务是搬运金字塔积木块，完成三个金字塔的搭建。金字塔及其上的积木块尺寸都很大，导致今年的机器人在外形尺寸必然很大，并且对机械结构的要求很高。 今年手自动机器人的任务相对往年来说有着本质的变化，今年手动机器人与自动机器人是完全分开独立的，不再需要与自动机器人进行配合，手动机器人需要独自的完成最大的金字塔——胡夫金字塔的搭建。虽然论分值，手动机器人最高得分为22分，相对总分120分来说比较少，但三个塔只要完成任意两个金字塔的搭建就可保证胜利。毫无疑问，今年的一个主题是“快”，所以手动机器人如果能稳定可靠的取得先机，后面两阶段的自动机器人只需完成一个塔的搭建即可获胜。怎样使手动机器人快速行进，牢靠抓取，精确的将积木块放置到位是对手动的三个基本要求。手动机器人的设计制作过程也是紧紧围绕这三点基本要求展开的，这在手动机器人几个版本的演进过程中得到了很好的体现，知道最终制作了一版符合功能要求的手动机器人。 今年在机械方面同以往比有几个进步的地方，一是一些已有的零部件缺陷得到更正，二是自行设计并加工了很多零件。自行加工的零件能符合对于机器人的精度要求，还能及时快速的将设计转化为实物，因此这大大提升了备赛的进程，可以对出现的问题做出迅速的反应。手动机器人上很多零件也是自行加工的，发现问题并改正设计后，又重新投入使用，效果是很明显的。这在过去几届是不可想象的，一个零件做一次更改需要到外面加工厂加工，周期长效率低。 控制方面，ARM9单片机运行在了手动机器人上，并使用主从机的形式。模拟量控制转化为数字量控制，使得控制变得可靠稳定。  1 绪论 1.1 课题来源 1.1.1 Robocon 的背景 Robocon(Robot Contest)发端于日本。Robocon 组委会由两个主要的组织由NHK和NHK Enterprises 21组建，同时还包括日本机器人学会、日本机械工程师协会以及各技术学院和大学的代表。Robocon定位在想象力和创造力即创意的较量。给学生提供一个实现原创性设计的机会，也架设一座学校与学校之间沟通的桥梁。 Robocon是一个挑战智力的比赛，其目的是鼓励．未来的工程师打破传统的模式，以创造性的思维亲自设计和亲手制造自己的机器人，从而培养学生对机器人乃至科学的兴趣，对问题独特的见解，并通过比赛增加阅历，享受乐趣。 1.1.2 亚太地区大学生机器人比赛 1999年10月中国广播电视代表团出席了“亚洲一太平洋广播联盟”(Asia—Pacific Broadcasting Union缩写ABU、简称亚广联)第36届大会。此次大会通过了共同举办“亚太地区大学生