第四章 机电一体化系统的执行元件(二).ppt

第四章 机电一体化系统的执行元件 （二） 一、直流伺服电动机 1、电机的作用 将控制电压信号→转轴上的角位移θ或角速度ω输出。通过控制电压的极性和大小，改变电机的转向和转速。 2、电机的结构及工作原理 直流伺服电动机实际上是一台他激式直流电机，主要由磁极、电枢、电刷及换向片组成。 直流电动机的工作原理 串激式直流电动机： 起动机的特性 1、转矩特性：在起动机起动的瞬间，电枢转速为零，起动机处于完全制动状态，电枢电流和磁场磁通都达到最大值，转矩也相应地达到最大值，使发动机起动迅速、容易，这是起动机采用直流串激电动机的主要原因。 2、转速特性：串激电动机具有轻载转速高、重载转速低的特性，对保证发动机顺利起动非常有利，这是采用串激电动机的又一原因。 起动机及其控制电路 3、直流伺服电动机的结构特点 （1）电枢形状较细长，转动惯量小； （2）磁极与电枢间的气隙较小； （3）加工精度和机械配合要求高； （4）铁芯材料好。 4、直流伺服电动机的优点 P71 （1）稳定性好，能在较宽的速度范围内稳定运转。 （2）可控性好，具有线性的调节特性，转速正比于控制电压。 （3）响应迅速，具有较大的起动转矩和较小的转动惯量。 （4）控制功率低，损耗小。 （5）转矩大。 缺点：电刷和转换器使用寿命较短，需要定期更换；有火花，维护不便。 5、直流伺服电机的分类 按励磁方式不同，分为电磁式和永磁式。 按结构不同，分为一般电枢式、无刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。 按控制方式不同，分为磁场控制式和电枢控制式。 二、直流伺服电机的驱动 通过功率放大电路驱动。常用驱动形式如下： 1、可控硅直流调速驱动 基本原理：通过调节触发装置，改变可控硅SCR的导通角，调节整流电压及电机电枢电压的大小，从而实现平滑调速。 常用于功率较大的直流伺服电机驱动。 2、晶体管直流脉宽调制(PWM)驱动 P73 PWM-Pulse Width Modulation, 通常采用功率晶体管GTR驱动。 （1）脉宽调制驱动原理： 给定供电电压U，由控制脉冲信号控制晶体管VT的通断，从而使直流电动机得到脉冲驱动信号(小功率电机约2kHz)，改变脉冲控制信号的每一周期通电时间，就可改变直流电动机的平均工作电压Ud，从而达到调速的目的。 改变供电电压的极性，便可改变直流电动机的转向。 图中的二极管VD是续流二极管，当三极管截止时，由于电枢电感的存在，电动机的电枢电流可通过它形成续流回路，提高运转平稳性。 脉宽调制(PWM)调压与可控硅相控调压相比，有许多优点，如不需要外加滤波装置，电动机的损耗和发热较小、动态响应快、开关频率高、控制线路简单等。 （2）PWM驱动电路的形式 P137 T型驱动电路： 电路特点：开关电路元件少，线路简单，电动机一端可接地，便于引出反馈信号。但需要双极性电源，GRT元件要承受两倍的电源电压。 VD1、VD2功能： （3）PWM驱动电路的控制方式 单极性控制：只有单极性（正或负）脉冲 双极性控制：采用正负脉冲控制，改变正负脉冲的宽度，即可改变输出电压的平均值。 （4）PWM驱动电路应用举例： —PWM双极性控制的T型直流调压驱动电路 电路组成：锯齿波发生器、电压比较器、开关电路、功率放大电路等。 PWM控制技术在摊铺机自动调平系统中的应用 L298N引脚说明 实例二：用L298实现两相步进电机的控制 机械工程学院学生作品简介—自动寻迹机器人 系统结构组成及电路图 系统检测电路 电机驱动电路 作业 1、直流伺服电动机有何优点？其结构特点是什么 ？ 2、画出直流伺服电机PWM调速控制电路简图及信号波形图，并叙述其基本原理 。 一、概述 1、步进电动机简介 步进电动机是一种将电脉冲信号—角位移的执行元件,其特点如下： （1）步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即步距角。 （2）改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变。 （3）步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高。 （4）角位移量与电脉冲个数成正比。 2、步进电机的独特优点 P68 （1）控制性能