自动控制系统的过渡过程2.ppt

热工测量与自动控制 自动控制系统的过渡过程 静态与动态 一、静态：受控参数（控制信号）相对稳定在允许的范围内，整个系统处于稳定平衡的状态。受控过程没有因受到干扰的影响而改变原来的状态。 二、受控过程在干扰的作用下，受控参数发生变化，偏离了原来的静态值，控制系统进入控制调整状态，经过一段时间，受控过程形成新的平衡。 动态过程曲线 当对象受到阶跃干扰时，受控参数的动态变化过程： （a）非震荡单调过程；（b）收敛震荡过程；（c）等幅震荡过程；(d)发散震荡过程 闭环控制系统的过渡过程 一个控制系统在外界干扰作用下，从原有稳定状态过渡到新的稳定状态的整个过程，称为控制系统的过渡过程。控制系统的过渡过程是衡量控制系统品质优劣的重要依据。 对控制系统性能的要求概括为三方面：稳，准，快 稳定性（稳）：控制系统运行的必要条件，不稳定的系统是不能工作的 动态性能（快）： 系统动态响应的快速性，系统的过渡过程越短越好 稳态性能（准）： 过渡过程结束，到达稳态后系统的控制精度的度量 稳定性 系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。 动态性能 当系统受到外部扰动的影响或者参考输入发生变化时，被控量会随之发生变化，经过一段时间，被控量恢复到原来的平衡状态或到达一个新的给定状态，称这一过程为过渡过程 稳态误差 指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度。开环控制系统的稳态误差通常与系统的增益或放大倍数有关，而反馈控制系统（闭环系统）的控制精度主要取决于它的反馈深度。稳态误差越小，系统的精度越高，它由系统的稳态响应反映出来。 过渡过程的指标 过渡过程的质量指标包括衰减比（B/B′)、余差(C)、最大偏差(A)、过渡过程时间和振荡周期 ①衰减比（n）：它是衡量系统稳定程度的指标。有n1;n=1和n1三种情况。一般希望n在4-10范围内较为理想。 ②最大偏差A：它是描述被控变量偏离设定值最大程度的指标。 ③余差C:它是控制系统过渡过程结束时，被控变量的新稳态值与设定值之间的偏差。 ④过渡时间：指被控变量从原有稳态值到新稳态值的±5%或±3%所需时间。 ⑤振荡周期：过渡过程同向两波峰之间的时间间隔。在衰减比相同时，周期与过渡时间成正比。 过渡过程的指标 调节器是自动控制系统的重要组成部分。它将生产过程被控变量的测量值与设定值进行比较，得出偏差，根据偏差的正负、大小和变化趋势，按照一定的运算规律输出控制信号，送往执行器，实现对生产过程的自动控制。 调节器及基本调节规律 1、常用的基本调节规律有： 比例（P)、积分（I）、微分（D）。 1.1 比例控制（P） 它的控制规律是：调节器的输出变化量与输入变化量成比例。起数学表达式为： 从该表达式看出：比例控制克服偏差及时、有力。要使调节器有输出就必须要有偏差存在，因此比例控制始终是有偏差存在的。 调节器及基本调节规律 1.2 积分控制（I） 它的控制规律是：调节器的输出变化量与输入偏差随时间的积分成正比，数学表达式为： 或 从该表达式看出：其输出信号的大小，不仅与偏差的大小有关，还与偏差存在的时间长短有关。所以，积分控制是一种没有偏差的控制（理想情况下）。 调节器及基本调节规律 1.3 微分控制（D） 它的控制规律是：调节器的输出变化量与输入偏差随时间的微分成正比，数学表达式为： 从该表达式看出：其输出信号的大小，只与偏差变化的速度有关，而与偏差的大小无关。当偏差很大而无变化时，该调节器的输出也为零。 调节器及基本调节规律 1.4 几种基本控制规律的组合PID 根据实际情况，把三种基本控制规律进行适当组合，可以得到更好的控制效果。 这种组合控制规律称为比例积分微分控制（PID)。这里有三个可以调整的参数：放大倍数KP、积分时间TI、微分时间TD 。 调节器及基本调节规律 调节器及基本调节规律 各种控制作用过渡过程的比较 1.5 PID调节器的应