自动化专业概论-第2章.ppt

自动化学科/专业概论 自动化学科概论 MISO系统：混合槽液位控制系统 多变量控制系统用状态空间方法描述 解耦控制:对解决多变量控制系统控制问题最具价值：将系统分解成n个独立的SISO系统，分别用经典控制论解决. 非线性系统是指含有非线性元件的系统，需用非线性微分方程或状态方程描述。 饱和特性 典型非线性特性 2.3.6 非线性系统控制及其困难 带滞环的继电特性 死区特性 非线性控制系统与线性系统相比的特点： ⑴线性系统的稳定性完全取决于系统的结构及其参数，与系统的初始条件以及外加输入无关。 ⑵ 对于非线性系统而言，发生并维持一定频率和振幅的稳定的周期运动完全是可能的，通常把这种运动称为自激振荡，并在信号发生器等场合得以有效应用。 非线性控制系统的分析方面(1) 相平面法 相平面法:二阶线性系统特征根与奇点 在非线性系统的综合方面 基于几何方法的反馈线性化方法 基于微分代数的代数方法 各种智能控制方法 非线性控制系统的分析方面(2) 描述函数法 2.4.1 从模拟量到数字量 2.4.2 计算机控制 2.4.3 基于网络技术的计算机控制 2.4 数字控制及计算机控制系统 第2章 自动化的基本原理 绝大多控制系统的被控量是连续时间信号 计算机等数字运算装置只能处理数字信号 2.4.1 从模拟量到数字量 连续信号变换为离散信号的采样过程 零阶保持器的信号保持过程 A/D和D/A构成了计算机与自动控制系统其它部分联系的桥梁，一个采用计算机控制的典型自动控制系统可以表示成下图。 2.4.2 计算机控制 数字计算机的工作需要硬件和软件两大支撑条件，一个计算机控制系统也必须包括硬件和软件两部分。 1. 硬件组成 (1)计算机主机 由中央处理器(CPU)、存储器和接口组成的主机是控制系统的核心，它根据输入设备送来的反映设备或过程工作状态的信息，以及既定的控制规则(算法)，进行运算处理，并将处理结果通过输出设备向设备或过程发送控制命令。另外，主机还要接受来自操作台的操作命令。 (2)输入输出设备 A/D、D/A是模拟量输入输出设备。除此之外，还有开关量输入输出设备，负责将设备或过程的开关、触点等开关量信号送入主机，将主机关于通/断的控制命令传至设备或过程。 (3)人机接口设备 除了通用的CRT显示器、键盘和打印机外，还包括专用的操作显示面板或操作显示台，主要用于操作员发操作命令、设置控制系统参数、显示工作状态等。 二、软件组成 软件是计算机控制系统的神经中枢，负责指挥计算机控制系统的活动。软件主要有系统软件和应用软件两部分。 系统软件 指为用户使用、管理、维护计算机所提供的计算机程序，一般包括操作系统、算法语言、数据库、诊断程序等。 应用软件 指为完成具体对象自动控制任务而编制的专用软件，通常包括数据采集及处理程序、控制程序、过程监视程序、打印制表程序等。 计算机控制系统优点： 与传统模拟式控制系统相比，计算机直接控制（DDC）系统的特点： 1. 灵活性与适应性 修改控制规律只需要修改程序 2. 能适应复杂的控制规律 3. 同时控制多个回路，实现协调控制 * * 第2章 自动化的基本原理 第2章 自动化的基本原理 2.1 自动化、自动控制系统与自动控制理论 2.2 被控对象及其数学模型的建立 2.3 自动控制基本原理 2.4 数字控制及计算机控制系统 2.5 自动化基本设备 2.6 小结 自动化作为一种行为和一种状态，它是通过自动控制系统实现的。 “系统”是由相互作用、相互联系的若干个组成部分结合而成的具有特定功能的整体。 自动控制系统则是指能够实现“自动化”任务的设备，它是人造系统，而且是工程技术领域的人造系统。自动控制系统通常由控制部分和控制对象组成。 2.1自动化、自动控制系统与自动控制理论 第2章 自动化的基本原理 简单的水箱液位控制 水箱液位自动控制系统 一个典型的自动控制系统由下列基本部分组成： (1)被控对象 控制系统所要控制的设备或过程 (2)给定环节 产生给定输入信号的环节:输入 (3)测量环节 随时将被控制量检测出来的装置 (4)比较环节 其功能是将给定的输入信号（被控制量的希望值）与测量环节得到的被控制量实际值加以比较:反馈 (5)控制环节 它的功能是根据偏差信号，决策如何去操作被控对象，实现被控量达到所希望的目标 (6)执行环