自动控制原理简明教程5.5.ppt

第五章 线性系统的频域分析法 第五章 线性系统的频域分析法 学习重点 了解频率特性的基本概念，掌握其不同的表示方法； 了解典型环节的频率特性； 熟练掌握波德图和奈氏图的绘制方法； 理解和掌握奈氏稳定判据，会用奈氏判据判断系统的稳定性； 熟练掌握系统稳定裕量的物理含义和计算方法； 建立开环频率特性和系统性能指标之间的对应关系，能够定性地分析系统的性能； 了解闭环系统频率特性及其和系统暂态特性的关系。 § 5.1 频率特性 §5.1.1 频率特性的基本概念 一个稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出稳定后也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅和相位均为输入信号频率的函数。 用R(jω)和C(jω)分别表示输入信号A sinωt和输出信号cs(t)=A sin(ωt+φ)， 则输出稳态分量与输入正弦信号的复数比称为该系统的频率特性函数， 简称频率特性， 记作 频率特性、传递函数、微分方程的关系 频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。 例： §5.1.2 频率特性的几何表示法 ω和lgω的关系表 半对数坐标纸 对数坐标图的特点 (1) 由于横坐标采用对数刻度，将低频段相对展宽了(低频段 频率特性的形状对于控制系统性能的研究具有较重要的意义)，而将高频段相对压缩了。因此采用对数坐标既可以拓宽视野，又便于研究低频段的特性。 (2) 当系统由多个环节串联而成时，系统的频率特性为各环节频率特性的乘积，由于对数可将乘除运算变成加减运算。以上两式表明，当绘制由多个环节串联而成的系统的对数坐标图时，只要将各环节对数坐标图的纵坐标相加减即可，从而简化了画图的过程。 (3) 在对数坐标图上，所有典型环节的对数幅频特性乃至系统的对数幅频特性均可用分段直线近似表示。这种近似具有一定的精确度。若对分段直线进行修正，即可得到精确的特性曲线。 (4) 若将实验所得的频率特性数据整理并用分段直线画出对数频率特性，则很容易写出实验对象的频率特性表达式或传递函数。 § 5.2 典型环节和开环频率特性 ? 典型环节 比例环节：K 惯性环节：1/(Ts+1)，式中T0 一阶微分环节：(Ts+1)，式中T0 积分环节：1/s 微分环节：s 比例环节 比例环节 频率特性 G(jω)=K 比例环节 积分环节 积分环节 积分环节 微分环节 微分环节 惯性环节 G(s)=1/(Ts+1) 惯性环节 G(s)=1/(Ts+1) 惯性环节 G(s)=1/(Ts+1) G(s)=Ts+1 G(s)=Ts+1 7. 最小相位环节频率特性 系统开环幅相曲线主要用于判断闭环系统的稳定性。 通常将系统开环传递函数写成各环节串联的形式，利用“幅值相乘、 幅角相加”的原则确定几个关键点的准确位置， 然后绘出图形的大致形状即可。 绘制步骤如下： (1) 将系统的开环频率特性函数G(jω)H(jω)写成指数式 A(jω)ejφ(ω)或代数式P(ω)+jQ(ω)； (2) 确定极坐标图的起点ω=0+和终点ω→∞； (3) 确定极坐标图与坐标轴的交点（若奈氏图与负实轴有 交点，则必须求出）; (4) 勾画出大致曲线。 奈氏图的大致规律 0型系统（v = 0） I型系统（v = 1） II型系统（v = 2） 解： 系统的开环传递函数通常可以写成典型环节串联的形式， 即： G(s)H(s)=G1(s)G2(s)...Gn(s)　 　 系统的开环频率特性为 系统的开环对数幅频特性和相频特性分别为 开环系统Bode图的绘制方法 (5) 渐近线的最后一段(高频段)的斜率为－20(n-m) dB/dec； 其中n为极点数，m为零点数。 (6) 作出用分段直线表示的渐近线后，如果需要，可按 照各典型环节的误差曲线对相应段的渐近线进行修正，即可得到精确的对数幅频特性曲线。 (7) 绘制相频特性曲线，逐个作出各典型环节的对数相频特性曲线并进行叠加就可以得到系统开环对数相频特性曲线。 当然， 也可以直接计算φ(ω)。 通常采取求出几个特定值的办法， 如φ(0), φ(1), φ(10), φ(∞)等， 从而得到相频特性曲线的概图。 例：已知单位反馈系统的开环传递函数 直接绘制系统开环对数幅频特性的步骤 (5) 系统开环对数相频特性表达式为 例： 相频特性曲线 例：已知系统开环传递函数为 根据零、极点在s平面上分布情况的不同，函数G(s)可分为最小相位系统、非最小相位系统。 最小相位（相角）系统：指系统的开环传递函数