自动控制第4章(完成).ppt

解： (1) 确定积分环节的数目 （2） 确定开环增益K （3）转折频率 在低频段斜率为-20，则-20=-20v,所以 因为 20lgK=20，所以K=10 （4）传递函数 4.4 奈奎斯特稳定判据 频率稳定判据有以下特点： 1.应用开环频率特性曲线判断闭环稳定性。开环频率特性曲线可以按上面5.2、5.3节介绍的方法绘制，也可以全部（或部分）用实验方法绘制。当系统的开环传递函数表达式不知道时，就无法用劳思判据判断稳定性，这时，应用频率稳定判据就很方便。 奈氏判据 对数频率稳定判据 2.便于研究系统参数和结构改变对稳定性的影响。 3.可以用来分析某些非线性系统的稳定性。 一、奈氏(Nyquist)稳定判据 1.幅角定理 设有一复变函数 S为复变量，以 平面上的 表示， 为复变函数，以 平面上的 表示。 映射 辐角原理：设[S]平面上的封闭曲线包围F(s)的Z个零点和P个极点，并且此曲线不经过F(s)的任一零点和极点，则当复变量s沿封闭曲线按顺时针方向移动一周时，在[F(s)]平面上的映射曲线绕圆点顺时针转过N周，这里 N= Z –P，若N0，表示顺时针转N周，若N0，表示逆时针转N周。 2．奈奎斯特稳定判据 (1) 取F(s)： 假设 开环传递函数 闭环传递函数 辅助函数 F(s)的零点：闭环传递函数的极点 F(s)的极点：开环传递函数的极点 辅助函数F(s)与系统的开环传递函数只相差常数1。 (2) 选择Ls包围整个右半平面： Ls包围了F(s)在s右半平面的所有零极点。 根据辐角原理: (3) F(s)平面变换到G(s)H(s)平面： F(s)平面 G(s)H(s)平面 G(s)H(s)=F(s)-1 ?F绕F平面的原点N圈等价于绕G(s)H(s)平面的(-1，j0)点N圈。 若?s包围了F(s)的P个极点，即有P个开环极点在右半s平面，?F绕G(s)H(s)平面的(-1，j0)点N圈，则系统有Z=P+N个闭环极点在右半s平面。 结论： (4) G(s)H(s)平面变换到G(j?)H(j?)平面： 因为系统的开环频率特性一般可以由实验得到，所以，直接在G(j?)H(j?)平面上分析系统稳定性更加简单。 ② ?s的无穷大半圆部分在G(s)H(s)平面上的映射为G(s)H(s)平面上的原点或实轴上的一点，而这一点与频率特性G(j?)H(j?)在???的映射重合。 考察?s在G(s)H(s)平面上的映射： ①s平面上的虚轴(s=j?)映射到G(s)H(s)平面上就是G(j?)H(j?) —开环频率特性； 因此，?s在G(s)H(s)平面上的映射就是G(j?)H(j?)。 奈氏稳定判据：设系统有P个开环极点在右半s平面，当?从-?到+?变化时，若奈氏曲线绕G(j?)H(j?)平面(-1,j0)点N圈(参考方向顺时针)，则系统有Z=P+N个闭环极点在右半s平面。当Z=0时，奈氏曲线逆时针绕G(j?)H(j?)平面(-1,j0)点P圈，系统稳定；当奈时曲线穿过(-1,j0)点时，系统临界稳定。 例4.8 已知系统的开环传递函数为: 试用乃氏判据判断系统的稳定性. 例4.9 已知系统的开环传递函数为: 试用乃氏判据判断系统的K的取值范围. 8. 延迟环节 数学表达式： 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 伯德图 伯德图 二、开环系统的伯德图 系统的开环幅频和相频 设系统的开环传递函数由若干个典型环节相串联 其开环频率特性 所以，系统的开环幅频和相频分别为 系统的开环对数幅频和对数相频特性 开环对数幅频 开环对数相频 系统开环对数幅频等于各环节对数幅频之和；系统开环对数相频等于各环节对数相频之和 。 解决这方面的问题要求掌握： (1) 正问题能熟练地绘制系统的伯德图。即已知系统的开环传递函数，在半对数坐标纸上绘制出系统开环对数频率特性。 (2) 反问题会求传递函数。即已知对数幅频特性曲线（或实验曲线），能反求其传递函数。 解决正问题的方法与绘制对数幅频特性曲线的步骤： 1.确定出系统开环增益K，并计算 。 2.确定各有关环节的转折频率，并把有关的转折频率标注在半对数坐标的横轴上。 3.在半对数坐标上确定?=1(1/s)且纵坐标等于20lgK dB的点A。过A点做一直线，使其斜率等于-20? dB/十倍频程。当?=0, ?=1, ?=2时，斜率分别是(0，-20，-40)/十倍频程。 4.从低频段第一个转折频率开始做斜直线，该直线的斜率等于过A点直线的斜率加这个环节的斜率（惯性环节加-20，振荡环节加-40，一阶微分环节加+20的斜率），这样过每一个转折