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第三讲 机 器 人 结 构 设 计课件
第２章 机 器 人 的 结 构 设 计;第二讲 重点;常用元件和装置：
齿轮副，钢绳，丝杠，滚珠丝杠，蜗轮蜗杆，齿形带，行星减速器，谐波减速器等；重点介绍后三种。;*;2.3 机器人的机械设计;2.3 机器人的机械设计;2.3 机器人的机械设计;2.3 机器人的机械设计;行星齿轮减速机;行星齿轮减速机;周转轮系图例;行星齿轮减速机;行星齿轮减速机;行星齿轮减速机;行星齿轮减速机;行星齿轮减速机;行星齿轮减速机;行星齿轮减速机常见安装方式;两级行星减速器结构;行星减速器结构;谐波减速机Harmonic Reducer;谐波减速机Harmonic Reducer;谐波减速机工作原理;谐波减速机工作原理;1．刚轮固定—柔轮输出： ;2．柔轮固定—刚轮输出：;3．波发生器固定—刚轮输出：;谐波减速机优点;谐波减速机缺点;波发生器常见的结构型 ;波发生器种类图例;波发生器种类图例;谐波减速机;几种常用减速器的比较;摆线减速器??作原理;几种常用减速器的比较;2.3 机器人的机械设计;PUMA机器人工作空间;2.3.1 典型工业机器人结构;SCARA机器人工作空间;2.3.1 典型工业机器人结构;前臂及手腕机构; 腰关节为回转关节，既承受很大的轴向力、径向力，又承受倾翻力矩，且应具有较高的运动精度和刚度。
腰关节多采用高刚性的RV减速器传动，也可采用普通齿轮传动、摆线针轮或蜗杆传动。
转动副多采用偏航轴承或四点接触轴承。;偏航轴承;*;*;腰关节设计与实例;*;*;*; 机器人的手部;*;手部实例;*;*;*;*;*;手部实例;*;*;*;*;*
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