西安交通大学交流会 _瑞萨智能车.ppt

车模总体图，新的 * * As1015是一个降压的开关电路，他的输出电流很大，可以达到5a，完全可以满足舵机的需要。 Bts7960是半桥驱动集成IC，所以使用两片即可达到全桥驱动，即正反转。借鉴组委会的两路pwm+两路信号线组成两路正反转控制的电路思想，自己搭建了驱动信号整合的模块，实验证明是可行的。（介绍组委会电路的思想） 放弃调制管电路，使用pwm发生了180khz可调的调制信号，并使用三极管搭建了三组选通的电路，通过I/O口控制。闸门传感器使用的还是组委会的推荐电路 其他辅助电路包括LED显示，蜂鸣器，滑动变阻器输入及按键开关输入 * 图中使用了7408,7414,7432设计出了延时及正反转电路，这是由于使用的是FET管进行的驱动，但是如果使用的是已经集成了死区产生的bts7960芯片进行设计，那么其实只需要7414和7408就够了。 * 激光调制及选通电路，现在使用的是pwm发生调制波，一路选通上对应了3（或两个）个激光管，分时发射 * 新设计的7408,7414与bts7960电路 * 激光调制及选通电路，现在使用的是pwm发生调制波，一路选通上对应了3（或两个）个激光管，分时发射 * 激光调制及选通电路，现在使用的是pwm发生调制波，一路选通上对应了3（或两个）个激光管，分时发射 * PB口直接连接组委会提供的驱动方案板。 * PB口直接连接组委会提供的驱动方案板。 * * 车模总体图，新的 * 列出了主要的功能以及分配的功能 * * 模块化，意思是将每一种相同路况及相同功能的程序代码放在一起，如果是调用关系，则单独写为子函数，如果是流程关系，则包含在main（）函数的流程case中，单独编写一个case。 调用关系简单，就是所划分的子功能函数尽可能的少，能满足需要即可。不重复调用 便于编写维护及调试，和每个人的编程习惯有关，但是由于HEW这个工作环境不是很方便，建议维护调试以硬件结合的方式进行。即程序的走向可以通过硬件的表象来观察，也就是说再设计的时候就应该多设计些led状态灯，蜂鸣器等。 单文件形式，现在都是这么做的，就是少定义头文件，把所有代码尽量压缩在同一个文件中 同时适应两赛，有点难度，看你们的车是如何设计的了，一般来说，同时适应是以牺牲程序的简单性为代价的 * * * 单片机内部资源分配-R8C/38A 西安交通大学 名称 具有的功能 被分配的功能 RA TIMER/Event counter Pulse width/period mea。 Speed counter RB TIMER Programmable waveform System 0.33ms int. RC TIMER（capture/compare） PWM/PWM2(up to 3 channel available) Servo PWM*2 RD TIMER（capture/compare） PWM/synchronous PWM/Complementary PWM PWM3(up to 3 channel available) Motor PWM*2 RE Realtime clock OUT compare（square wave） 180KHZ generator RF Capture/compare NOT used RG TIMER（capture/compare） PWM Phase counting mode 180KHZ Generator R8C/38A引脚图 西安交通大学 软件程序 西安交通大学 设计思想 模块化 调用关系简单 便于编写维护以及调试 单文件形式 同时适应常规赛与趣味赛 主函数模块关系 路况检测 定时中断 每次主程序流程均进行判断 0.33ms 系统级中断 主流程 Main() 每次主程序流程只进行一种路况处理 各种路况分别处理 case 代码量：约1000行 程序框架基础：KIT07及新的KIT07-38A综合并改进。 西安交通大学 路况检测 判断直角弯 判断左变道 判断右变道 主程序流程中的判断路况顺序。一旦哪个路况条件满足立即跳转到此路况的解决case中进行执行，直到这个路段过去。在左右变道判断中加入了防止判断错误的检测模块，主要是继续判断是否是直角弯 西安交通大学 失误：未判断坡道， 对于坡道上有弯道的情形其实无能为力 路况检测-检测直角弯 判断直角弯 直角弯标志类型 直角弯干扰排除 西安交通大学 多种可能情况，非直入时条件放宽，多帧共同决断 路况检测-检测左变道/右变道 判断左变道/右变道 变道标志类型 变道干扰消除 西安交通大学 多种可能情况，抖动时条件放宽，多帧共同决断。 将直角弯标志错误看成变道后的补救措施 路况处理-各种case模块 普通路段case11 左变道cas