计算机控制系统的模拟化设计方法.docVIP

§10-5 计算机控制系统的模拟化设计方法 所谓模拟化的设计方法，就是首先设计出符合技术要求的连续控制系统，再用相应的离散控制器去实现。例如图10-19(a)的连续控制系统可用经典的方法(如频率特性法、根轨迹法等)求出校正环节在一定条件下和等价(例如要求它们具有相同的脉冲响应或频率响应)。 (a) (b) 图10-19 连续系统和其相应的离散系统 逼近的程度取决于采样速率和离散化方法。对单输入单输出系统已有许多种近似方法，例如冲激不变法、通过零阶保持器而离散化的方法、数值积分法、双线性变换法，以及零极点变换法等等调节器也有一些相应的数字形式的PID调节器。本将介绍一些数字PID调节器算法和调整方法。离散控制系统设计的技术要求 (10.94) 如果特征方程 的根全部位于平面内以原点为圆心的单位圆内，则此闭环系统是稳定的。这时，利用变换的终值定理就可以分析系统在各种输入条件下的稳态误差。 单位阶跃输入时，，则 (10.95) 式中称为静态位置误差系数。它可以由开环脉冲传递函数直接求得。如果中具有一个以上的极点时，，系统的位置误差为零。 单位斜坡输入时，，则 (10.96) 式中称为静态速度误差系数。如果中具有两个以上的极点时，，系统的速度误差为零。 单位加速度输入时，，则 (10.97) 式中称为静态加速度误差系数。如果中具有三个以上的极点时，，系统的加速度误差为零。 由上分析可以看出系统的稳态误差除了与输入的型式有关外，还与中含有的极点数目密切相关。平面内的极点对应于平面内的极点，即积分环节。在连续系统中，根据开环传递函数中含有积分环节的个数定义几型系统，同样，对于离散系统，把开环脉冲传递函数中含有的极点数用来表示，把的系统分别称为0型、I型、II型、…系统。 如果把(10.94)式在处展开，得 (10.98) 显然，，，。以上分析说明开环系统中如有个积分器，当闭环系统是渐近稳定的，对输入信号的阶数时，此系统的稳态误差为零，如下表所示。对闭环系统稳态误差的要求将决定的结构形式。 0型系统 I 型系统 II 型系统 的极点 无的 有一个 有两个 稳态位置误差 0 0 稳态速度误差 0 稳态加速度误差 2．动态响应 对控制系统的动态性能要求可分为时域指标和频域指标两种，它们相互之间有一定的关系。 1）时域内的指标。通常用系统的单位阶跃响应作为参考指标。如图10-20(a)所示。 2）频域内的指标。设闭环系统的脉冲传递函数为，则其频率响应为。图10-20(b)画出其幅频响应曲线及其相应的性能参数。其中，带宽与系统的响应速度有关。大，响应快，但对干扰也敏感。谐振峰增益的大小与系统复共轭极点位置有关。而峰值频率与带宽有直接的联系。 二阶系统的这些动态指标具有很大的代表性，这是因为高阶系统的阶跃响应和频率响应常常也是由其一对主导极点所决定的。设 (10.99) (a) 超调量，峰值时间，上升时间，调整时间，稳态误差 (b) 图10-20 控制系统的阶跃响应和频率响应 其阶跃响应为 (10.100) 其时域指标为 当时，其频域指标为 3．对控制能量的限制 在控制系统中许多元部件的输出都是有限的，如放大器的输出电压、驱动电机的力矩等。因而必然要对控制作用从幅值或能量上提出限制。例如，对控制信号的限制，对能量或的限制，对误差和能量的限制(为常数)等。 4．对参数变化的敏感性 一种是被控对象的参数可能变化，这可以用局部高增益反馈来解决。另一种是控制器的参数可能发生变化，这要求仔细考虑控制器的结构和设计，数字校正装置的舍入误差的影响也是很大的，因而要注意选择实现的标准形式，以减少这些影响。 二、数字校正装置的近似设计方法后，再用一些 近似的方法把离散化而得到，便可以写出控制算法。如果把看成模拟的滤波器，则这种方法可以被叫做模拟滤波器的离散化方法。这样的方法有许多种，各有一些优缺点。 1．离散化的方法 1）冲激不变法。这种方法可以记为 (10.101) 其理由如下：设已知为